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掘进机机载钻孔机械手动态特性及精准控制策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

煤炭作为重要的基础能源，在全球能源结构中占据着举足轻重的地位。在煤炭开采过程中，掘进作业是保障煤炭持续稳定供应的关键环节，而掘进机则是这一环节中的核心设备。随着煤炭行业的不断发展以及开采条件的日益复杂，对掘进机的性能和智能化水平提出了更高的要求。

掘进机机载钻孔机械手作为掘进机的重要附属装置，能够实现钻孔作业的自动化和机械化，有效提高了掘进效率和作业安全性。在实际工作中，钻孔机械手需要在复杂的工况下完成各种动作，如钻孔、推进、回转等，其动态特性直接影响着钻孔精度、作业效率以及设备的可靠性。若钻孔机械手的动态特性不