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一体化关节模组

2O25

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一体化关节模组概述

机器人一体化关节模组

机器人一体化关节模组

一体化关节模组系列化

需要什么样的关节模组

关键特征具体特征与表现

将电机、减速器、编码器、驱动器、刹车装置等核心部件高度集成，形成标准

高度集成与模块化化、模块化的关节单元。这种“乐高式”的设计能大幅降低整机厂的研发门槛

和成本，缩短产品上市周期。

通过结构优化（如将电机与减速器巧妙结合）和应用新型材料（如PEEK材料、

极致轻量化复合材料齿圈），在提升强度的同时显著减轻重量和体积，从而提升机器人的

运动效率和负载自重比。

通过优化电机磁场和绕组设计，以及革新传动结构，持续提升关节的扭矩输出

追求更高扭矩密度

与自重之比。这是实现机器人强劲、灵活运动的核心指标。

关节模组正从单纯的执行部件，向集成多种传感器（如力矩传感器、温度传感

智能化与感知能力器）的“运动神经元”演变。它开始具备感知力、温度和状态的能力，为更复

杂的控制算法提供数据基础。

通过核心部件国产化、供应链优化和自动化生产等方式，不断降低关节模组的

降本与规模化成本。随着量产规模的扩大，成本有望进一步下降，是推动人形机器人商业化

的关键。

机器人运动能力指标

•关节自由度：全身自由度不少于30个，每只手臂应具备至少7个自由度

•负载能力：单臂最大负载能力不低于5kg，全身负载能力不低于15kg

•移动速度：平坦地面移动速度不低于1.5m/s，最大可达3m/s

•定位精度：重复定位精度应不超过±0.1mm

•平衡能力：能在负载条件下完成90度转身、跨越5cm障碍等动作而不失去平衡

•耐久性：关节应能承受100万次以上的往复运动而无明显性能下降

上肢关节运动参数

活动空间峰值扭矩持续扭矩峰值功率持续功率最大转动速

序号关节运动减速比质量(kg)

(度)(Nm)(Nm)(W)(W)度(rad/s)

1肩部屈曲/伸展[-95,195]16014790.48374801.325.7

2肩部外展/内收[0,200]16014790.48374801.325.7

3肩部旋转[-150,150]16014752.912864321.158.2

4肘部[-20,145]16014752.912864321.158.2

5前臂旋转[-150,150]1005517.86401890.8711.6

6前臂屈曲/伸展[-90,90]1005517.86401890.8711.6

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