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第40卷第5期自动化仪表Vol.40No.5

2019年5月PROCESSAUTOMATIONINSTRUMENTATIONMay.2019

3D智能传感器的工件位姿获取方法研究

苏波,郑孟州

(河南理工大学电气工程与自动化学院，河南焦作454000)

摘要：针对传统的机器视觉系统在获取工件位姿的工业应用过程中,相机对现场光照和其他环境条件要求苛刻等一系列问题，设

计了一种基于3D智能传感器的工件位姿获取系统。该系统以3D智能传感器和运动平台为基础，配合使用专业的视觉软件

HALC0No系统使用上位机控制3D智能传感和运动平台工件获取三维点云数据,利用软件构建工件的3D模型和3D表面模型，并通

过3D表面匹配技术获取工件的位姿。系统运行试验表明，该方法不仅可以显著提升系统的抗干扰能力,而且操作简便、稳定性好、精

度高，具有一定的工业应用价值。

关键词：3D智能传感器；HALCON；位姿；点云；表面匹配；工业现场；机器视觉

中图分类号：TH744文献标志：ADOI：10.16086/j.cnki.issnl000-0380.2018060041

ResearchontheMethodofObtainingthePose

oftheWorkpieceof3DIntelligentSensor

SUBo,ZHENGMengzhou

(SchoolofElectricalEngineeringandAutomation,HenanPolytechnicUniversity,Jiaozuo454000,China)

Abstract:Inobtainingworkpieceposeapplicationoftraditionalmachinevisionsystem,thecameraisharshlydemandingonsite

lightingandotherenvironmentalconditions,tosolvetheproblem,a3Dintelligentsensor-basedworkpieceposeacquisitionsystem

isdesigned.Thesystemisbasedon3Dsmartsensorsandmotionplatformsandcombinedwithprofessionalvisualsoftware

HALCON.Thehostcomputercontrolsthe3Dpointclouddataacquiredbythe3Dintelligentsensingandmotionplatform

workpieces,andthenusesthesoftwaretoconstructthe3Dmodeland3Dsurfacemodeloftheworkpiece.Finally,the3Dsurface

matchingtechnologyisusedtoobtaintheposeoftheworkpiece.Theoperationtestshowsthatthemethodcansignificantlyimprove

theanti-interferenceabilityofthesystem,anditiseasytooperate,hasgoodstability,highprecisionandcertainindustrial

applicationvalue.

Keywords:3Dsmartsensor；HALCON；Po