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自动化仪表第22卷第3期2001年3月

据处理系统。其中AD590完成温度的检测，并将温度本系统测量得到超声发射器F的位置(，Y，z)，然后

转化为电压，再由AD574把电压转化为12位数字量，通过变换得到末端执行器(，Y，z)值，最后比较

读人单片机存储器。模拟电路每隔一定的时间即￡E(，Y，z)和末端执行器的真实位置E(，Y，z)。

(脚)将距离变为触发信号，信号的脉宽t用于测量渡实验表明，(，Y，z)总是和％(，Y，z)相等。

越时问。用4MHz的方波信号作为计数脉冲，用触发本文提出的超声三维定位系统具有成本低、易于

脉冲(见图3)的下跳沿触发89C51外中断。在中断程安装、体积小、抗电磁干扰能力强、对光线不敏感、无电

序中单片机读取16位计数器的计数值t，。超声三维磁辐射等优点。其具有的高精度使它不仅可以用于机

定位系统通过RS-232串行接口以两种方式向外部传器人的精确控制与定位，进一步开发后，还可用于虚拟

送数据。第一种是原始方式。在这种方式下，当上位现实系统头盔和数据手套、多媒体系统等的三维高精

机请求送数时，单片机通过RS-232串行口把t，和温确定位，并具有极大的市场开发潜力(本系统已被某公

度O送给上位机，由上位机计算出各测量值，然后算出司用于其多媒体系统中)。

超声发射器F在参考坐标系统的位置，并作进一步的参考文献

处理。第二种是直接接收方式，在这种方式，单片机完1DavidJ．Sturman，DavidZeltzer．ASurveyofGlove-basedInput，—IEE—E

成所有的计算并将结果上传给上位机。第一种方式用ComputerGraphics＆Applications，January，1995：30～39

2郑德忠，齐广华，胡春海．智能超声波位移测量仪的研究．传感器

于系统的控制，即把超声三维定位的原始数据作为控

技术，1992(5)：27～30

制系统的检测输入，实现闭环控制。把超声三维定位

3王敏，黄心汉，胡建元．集成化接近觉传感器的研究．华中理工大

系统作为一种检测仪器时，则往往使用第二种方式。

学学报，1995(9)：33～36

4杨劲松，王敏，黄心汉．超声波可变阈值测距装置电子技术应

5实验与结论

用，1998。24(7)：7～9

为了检验本系统的可靠性与精度，我们在实验室

中把超声波发射器安装在机器人MOVEM^SrIER的末本课题得到国家863智能机器人网点实验室项目资助(项目编号：

863—512—20—019702)。

端执行器上，在工作平台上安装上3个超声波接收器，

第一作者熊春山，男，28岁，1993年毕业于武汉工业大学，1996年和

如图1所示。MOVEMAs1ER的末端执行器的运行精

2000年分别在华中理工大学获工学硕士学位和博士学位；研究领域：机

度为±0．3mm。实验时，移动机器手到任一位置，通过器人技术、多传感器数据融合、通信与网络。

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