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五自由度并联包装机器人运动学及工作空间分析

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李碧良ꎬ陈志峰

(１.广东科杰技术股份有限公司ꎬ广东江门５２９０００ꎻ２.中南大学ꎬ湖南长沙４１００８３)

摘要:伴随科技技术水平的提高ꎬ机器人广泛应用于生产制造中ꎬ提高了生产效率ꎬ降低了劳动者工作强度ꎮ与串

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行机器人相比ꎬ并联机器人机构具有刚度好、精度高和承载能力强等优点ꎬ但工作空间具有局限性ꎮ以５ＳＰＳＵＰＵ

并联机器人为研究对象ꎬ系统地推导了五自由度并联机器人运动学、工作空间和灵巧性ꎮ首先利用坐标变换理论、

微分法推导了运动学方程及雅可比矩阵的逆解ꎮ其次通过软件的边界搜索法对该机器人的工作空间进行研究ꎬ对

机器人的姿态和位置工作空间的变化进行数值分析ꎮ然后结合案例研究了机器人的灵巧性ꎮ由案例分析结果可

知ꎬ该机器人最佳运动灵巧度为１.１ꎬ具有较大的有效工作空间和灵活度ꎬ可广泛应用于包装机器人领域ꎮ

关键词:并联机器人运动学分析工作空间灵巧度矩阵逆解

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中图分类号:ＴＢ６５９文献标识码:Ａ文章编号:１００２６８８６(２０２４)０６００２２０５

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Ｋｉｎｅｍａｔｉｃａｎｄｗｏｒｋｓｐａｃｅａｎａｌｙｓｉｓｏｆａｆｉｖｅｄｅｇｒｅｅｏｆｆｒｅｅｄｏｍｐａｒａｌｌｅｌｐａｃｋａｇｉｎｇｒｏｂｏｔ

ＬＩＢｉｌｉａｎｇꎬＣＨＥＮＺｈｉｆｅｎｇ

Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｗｉｔｈｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｓｃｉｅｎｃｅａｎｄｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎬｐａｃｋａｇｉｎｇｒｏｂｏｔｓａｒｅｗｉｄｅｌｙｕｓｅｄｉｎｔｈｅｐａｃｋａｇｉｎｇｏｆｌａｒｇｅａｎｄ

ｈｅａｖｙｇｏｏｄｓꎬｗｈｉｃｈｉｍｐｒｏｖｅｓｔｈｅｐａｃｋａｇｉｎｇｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙａｎｄｒｅｄｕｃｅｓｔｈｅｗｏｒｋｉｎｇｉｎｔｅｎｓｉｔｙｏｆｗｏｒｋｅｒｓ.Ｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈｓｅｒｉａｌｒｏ￣

ｂｏｔꎬｐａｒａｌｌｅｌｒｏｂｏｔｍｅｃｈａｎｉｓｍｈａｓｔｈｅａｄｖａｎｔａｇｅｓｏｆｇｏｏｄｓｔｉｆｆｎｅｓｓꎬｈｉｇｈｐｒｅｃｉｓｉｏｎａｎｄｓｔｒｏｎｇｂｅａｒｉｎｇｃａｐａｃｉｔｙꎬｂｕｔｉｔｓｗｏｒｋ￣

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ｓｐａｃｅｈａｓｌｉｍｉｔａｔｉｏｎｓ.Ｔａｋｉｎｇｔｈｅ５ＳＰＳＵＰＵｐａｒａｌｌｅｌｒｏｂｏｔａｓｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｏｂｊｅｃｔꎬｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓꎬｗｏｒｋｓｐａｃｅａｎｄｄｅｘｔｅｒｉｔｙ

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ｏｆｔｈｅ５ＤＯＦｐａｒａｌｌｅｌｒｏｂｏｔａｒｅｓｙｓｔｅｍａｔｉｃａｌｌｙｄｅｒｉｖｅｄ.ＦｉｒｓｔｌｙꎬｔｈｅｉｎｖｅｒｓｅｓｏｌｕｔｉｏｎｓｏｆｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｅｑｕａｔｉｏｎｓａｎｄＪａｃｏｂｉａｎ

ｍａｔｒｉｘａｒｅｄｅｒｉｖｅｄｂｙｕｓｉｎｇｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎｔｈｅｏｒｙａｎｄｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｍｅｔｈｏｄ.Ｓｅｃｏｎｄｌｙꎬｔｈｅｗｏｒｋｓｐａｃｅｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｉｓ

ｓｔｕｄｉｅｄｂｙｔｈｅｂｏｕｎｄａｒｙｓｅａｒｃｈｍｅｔｈｏｄｏｆｔｈｅｓｏｆｔｗａｒｅꎬａｎｄｔｈｅｃｈａｎｇｅｓｏｆｔｈｅｐｏｓｅａｎｄｐｏｓｉｔｉｏｎｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔａｒｅｎｕｍｅｒｉｃａｌｌｙ

ａｎａｌｙｚｅｄ.Ｔｈｅｎｔｈｅｄｅｘｔｅｒｉｔｙ