第五章线性系统的频域分析.pptVIP

第93页，共165页，星期日，2025年，2月5日§5-4乃奎斯特稳定判据和系统的相对稳定性一、映射定理设有一复变函数为：S为复变量，以S复平面上的表示，F(S)为复变函数，以F(S)复平面上的表示对于s平面下除了有限奇点之外的任意点s，复变函数F(s)为解析函数，既单值、连续的正则函数，对于s平面上的每一点，在F(s)平面上必定有一个对应的映射点。第94页，共165页，星期日，2025年，2月5日因此，如果在s平面画一条封闭曲线，并使其不通过F(s)的任一奇点，则在F(S)平面上必有一条对应的映射曲线，如图5-4-1。若在S平面上的封闭曲线是沿着顺时针方向运动的，则在F(s)平面上的映射曲线的运动方向可能是顺时针的，也可能时针的，取决于F(s)函数的特性。人们感兴趣的不是映射曲线的形状，而是它包围坐标原点的次数和运动方向，因两者与系统的稳定性密切相关。第95页，共165页，星期日，2025年，2月5日复变函数F(s)的相角可以表示为：假定在s平面上的封闭曲线包围了F(s)的一个零点z1，而其他零极点都位于封线之外，则当s沿着s平面上的封闭曲线顺时针方向移动一周时，相量(s-z1)的相角变化-2π弧度，而其他各相量的相角变化为零。这意味着在F(s)平面上的映射曲线沿顺时针方向围绕着原点旋转一周，也就是相量F(s)的相角变化了-2π弧度，如图5-4-2所示。第96页，共165页，星期日，2025年，2月5日若s平面上的封闭曲线包围着F(s)的Z个零点。则在F(s)平面上的映射曲线顺时针方向围绕着坐标原点旋转z周。第97页，共165页，星期日，2025年，2月5日用类似分析方法可以推论，若s平面上的封闭曲线包围了F(s)的P个极点，则沿着s平面上的封闭曲线顺时针移动一周时，在F(s)平面上的映射曲线将按逆时针围绕着原点旋转P周。映射定理：设s平面上的封闭曲线包围了复变函数F(s)的P个极点和z个零点，并且此曲线不经过F(s)的任一零点和极点，则当复变量s沿封闭曲线顺时针方向移动一周时，F(s)平面上的映射曲线按逆时针方向包围坐标原点P-Z周。第98页，共165页，星期日，2025年，2月5日二、乃奎斯特稳定判据设系统的特征方程为：系统的开环传递函数可以写为：代入特征方程：第99页，共165页，星期日，2025年，2月5日由上式可见，复变函数F(s)的零点为系统特征方程的根（闭环极点)s1，s2、…、sn。而F(s)的极点则为系统的开环极点P1、P2、…pn。闭环系统稳定的充分和必要条件是，特征方程的根即F(s)的零点，都位于s平面的左半部。为了判断闭环系统的稳定性，需要检验F(s)是否具有s平面右半部的零点。为此可以选择一条包围整个s平面右半部的按顺时针方向运动的封闭曲线，通常称为乃奎斯特回线，简称乃氏回线，第100页，共165页，星期日，2025年，2月5日如图5-4-3所示。乃奎斯特回线由两部分组成。一部分是沿着虚轴由下向上移动的直线段C1，在此线段上s=jω,ω由-∞变到+∞。另一部分是半径为无穷大的半圆C2。如此定义的封闭曲线肯定包围了F(s)的位于s平面右半部的所有零点和极点。第101页，共165页，星期日，2025年，2月5日设复变函数F(s)在s平面的右半部有Z个零点和P个极点。根据映射定理，当s沿着s平面上的乃奎斯特回线顺时针移动一周时，在F(s)平面上的映射曲线ΓF=1+G(jω)H(jω)将按逆时针方向围绕坐标原点旋转N=P-Z周。由于闭环系统稳定的充要条件是，F(s)在s平面右半部无零点，即Z=0。因此得以下稳定判据：如果在s平面上，s沿着乃奎斯特回线顺时针方向移动一周时，在F(s)平面上的映射曲线ΓF围绕坐标原点按逆时针方向旋转N=P周，则系统为稳定的，。第102页，共165页，星期日，2025年，2月5日根据系统闭环特征方程有G(s)H(s)=F(s)-1F(s)的映射曲线ΓF围绕坐标原点运动的情况，相当于G(s)H(s)的封闭曲线ΓGH围绕着(-1，j0)点的运动情况，如图5-4-4所示。

第103页，共165页，星期日，2025年，2月5日闭环系统稳定的充分和必要条件是：当ω从-∞变化到+∞时，系统的开环频率特性G(jω)H(jω)按逆