自动驾驶仿真测试的高精地图格式转换及其应用研究.pdfVIP

科技前沿FRONTIER

自动驾驶仿真测试的高精地图格式转换 

及其应用研究

文图｜苗泽霖 王韦清

高精地图（High-Definition Map，HD Map）是自动驾驶技术

【】

导读

目前场景仿真模块所用的仿中的一个关键组成部分，能够在仿真测试环节帮助开发人员构建更加

真测试工具VTD仅支持国际通可靠和高效的自动驾驶系统。目前，国际上流行的自动驾驶高精地

用的OpenDrive标准格式高精地图格式主要有导航数据标准（navigation data standard，NDS）、

图，而自动驾驶测试企业使用的多OpenDrive、OpenStreetMap（OSM）、Apollo等，由于大多数仿

为Apollo格式的数据，这就造成真测试工具（如VTD、SimPro等）仅支持OpenDrive标准格式高精

仿真测试工作无法有效进行，测试地图，而国内自动驾驶测试企业普遍使用的是个性化的高精地图，尤其

成本显著增加。因此，本文探讨了是百度的Apollo格式数据，且没有一个普遍的Apollo转OpenDrive

将Apollo格式的道路数据转换为的工具，因此，高精地图格式转换的研究成为当前自动驾驶仿真测试的

OpenDrive标准格式的方法和应用研究重点。

价值，重点解决了道路或车道的参

一、Apollo到OpenDrive格式转换设计

考线断裂或重叠修复、道路或车道

分歧或合流处理等关键问题。（一）Apollo格式和OpenDrive格式的数据结构差异分析

Apollo格式和OpenDrive格式是两种常用的高精地图数据格式，

【关键词】分别由百度和国际标准化组织（ASAM）制定。Apollo以JSON格式

高精地图；Apollo；OpenDrive；存储，具有高度的灵活性和易读性，基于绝对坐标序列描述边界形状，

格式转换；仿真测试

采用WGS84作为经纬度坐标系。OpenDrive采用XML文件格式，

这种格式具有跨平台和语言无关的特点，便于不同系统间的兼容和数据

【基金项目】

中央级公益性科研院所基本科研交换，通常使用特定的坐标系统（如UTM或WGS84），采用基于参

业务费专项资金资助项目考线（Reference Line）的曲线方程和偏移的方式来表达地图元素的

（编号：1011111904100000090形状。

（二）技术流程设计

36 |  道路交通管理 2025/01

特征部分（geometry），即为该道路对

阿波罗数据中间表（SQL数据）

公共转换

ID管理应的参考线，之后遍历整个数据的车道

道路道路

道路转换车道转换

路网道路车道车道属性。

车道拟合属性拟合属性车道

车道拓扑OpenDrive（3）车道数据的提取流程。取出车

路口生成边线关系格式数据

地物