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自动驾驶汽车传感器校准与维护的关键技术

伍葭飞

（湖南潇湘技师学院湖南九嶷职业技术学院，湖南永州425000）

摘 要：本文深入探讨自动驾驶汽车传感器校准与维护的关键技术，概述自动驾驶汽车中常用传感器的类型、功能及其在环境

感知中的作用。重点研究传感器的高精度校准技术，包括基于机器学习的校准算法和多传感器联合校准策略。本文还分析传感

器维护的需求，提出了维护策略与措施，并探讨传感器校准与维护系统的集成与优化方法。通过案例分析，验证了所提技术的

有效性和实用性。

关键词：自动驾驶汽车；传感器校准；维护技术；高精度校准；系统集成

自动驾驶汽车作为未来交通领域的重要发展方向，正逐头则通常分布在车辆前后左右，形成环绕式视觉监控，确保

步从概念走向现实。特斯拉、Waymo、百度Apollo等企业的对周围环境的无死角覆盖。短程/中程雷达和超声波传感器

成功实践，展示了自动驾驶技术在提升交通效率、减少事故则更多地用于车辆侧面和前后保险杠处，以弥补远程传感器

风险方面的巨大潜力。但自动驾驶技术的实现高度依赖传感在近距离探测上的不足。

器系统的精准性和可靠性，以特斯拉Autopilot系统为例，其通过多传感器融合技术，自动驾驶系统能够综合不同传

在复杂道路环境下的多次事故引发了行业对传感器校准与维感器的优势，实现信息的互补与增强。当摄像头在恶劣天气

护问题的广泛关注。下受到干扰时，激光雷达的高精度三维数据可以弥补视觉信

1自动驾驶汽车传感器概述息的不足；而当激光雷达受到强光或烟雾干扰时，则可使用

1.1传感器类型与功能摄像头的图像识别能力。通过多传感器融合还可以实现更准

自动驾驶汽车之所以能够精准地感知周围环境并做出相应确的障碍物定位、跟踪与预测。特斯拉的Autopilot系统就通

决策，离不开各类传感器的协同作用。远程雷达作为关键传感过融合摄像头、雷达和超声波传感器的数据，实现了对周围

器之一，通过发射电磁波并接收回波来探测前方远距离的障碍车辆的精准识别和跟踪。

物，其高精度和长距离探测能力为自动驾驶汽车提供了广阔的2传感器校准技术

视野，如特斯拉的Autopilot系统就广泛采用了远程雷达技术。2.1校准原理与方法

激光雷达（LiDAR）则以其高精度、高分辨率的点云数据，为传感器校准的基本原理在于调整传感器输出信号与实际

自动驾驶汽车构建了详细的三维环境模型，Waymo的自动驾物理量之间的对应关系，消除或减少因制造误差、环境因素

驶出租车就高度依赖LiDAR来实现复杂场景下的精准定位与避等引起的偏差。以下是常见的两种校准方法。

障。摄像头作为视觉传感器，能够捕捉道路标志、行人、车辆外部标定设备校准依赖高精度的标定设备，如激光跟踪

等丰富信息，并通过深度学习算法进行图像识别与理解，百度仪、高精度转台等，通过模拟实际工作环境中的测量条件，

Apollo的自动驾驶解决方案就充分利用了摄像头在环境感知中对传感器进行精确校准。其具有校准精度高、可靠性强的优

的优势。此外，短程/中程雷达和超声波传感器也因其成本低、点，但通常需要专业的设备和人员操作，成本较高且操作复

不受光照条件影响等特点，在自动驾驶汽车中扮演着重要角杂。Waymo在开发其自动驾驶系统时，就采用了高精度的

色，用于近距离的障碍物检测和泊车辅助。激光跟踪仪对LiDAR进行校准，以确保其在复杂场景下的高

1.2传感器布局与协同工作精度测量。

自动驾驶汽车上传感器的布局策略是确保全方位环境感自动