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增材零件机器人加工铣削力建模与刚度误差离线补偿研究.pdf

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    摘要

    将增材制造、减材制造与机器人技术相结合，构成的机器人增减材复合制

    造系统，理论上可快速、精确地加工出任意的复杂零件。然而，由于增材零件

    特殊的微观结构和晶体织构使得局部机械性能分布存在各向异性，造成不同方

    向切削性能差异明显；此外，与机床相比机器人刚性较弱，在铣削增材制造零

    件时切削力大，机器人加工系统极易产生变形，进而导致加工精度下降、表面

    质量差等问题。因此，如何降低机器人铣削加工增材零件的静刚度变形，更好

    的利用减材铣削提升增材零件成形精度是亟待解决的问题。本文以增材制造

    316L不

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