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机器人坐标系_视觉引导教程.pdf

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    机器人座标系

    定位引导方法

    ▪单相机引导：

    1）StdxStdy的方法及适用性：取料前调整姿态；相机固定安装或装在机器

    人上，先拍照后取料；

    2）旋转中心法：相机固定安装，先取料后拍照；

    注意两种情况：1）放料位置有角度时2）旋转中心远离相机视野中心

    3）工件坐标系法

    多相机多工位引导装配-单相机拍单个物料，取料后拍照；执行机构为机器人或

    自己搭建的X/Y/T轴；

    ▪双相机或多相机引导对位贴合-多相机拍单个物料，执行机构为运动控制平台

    1.单相机引导

    ▪单只相机引导机器人，或者X,

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