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上肢康复机分类及国内外发展研究国内外文献综述

上肢康复机第一次出现在上世纪九十年代，随着时代的发展，科学技术进步迅速，当前国内外研究出了各式各样的上肢康复机，种类也各有特色：例如根据康复训练的模式可以有主动式的、被动式的和两者结合式的康复机[2]；根据动力模式有电力驱动、液压驱动和气压驱动等；根据运动轨迹有二维式和三维式；根据机器支撑模式有端点式、穿戴式和外骨骼式支撑等。

经常拿来用的模式是根据上肢康复机的结构将康复机分成两个方面：末端执行器型和外骨骼型。由于不一样的分类模式会有一定的交集，根据他们不同的特点，这两种分类模式又能再往下分类。当今阶段大体的上肢康复机类[3]型如图1-1所示。