复杂跟踪环境下的传感器路径优化技术.pdfVIP

摘要

日益复杂的现代化战争背景下，提升复杂环境下的目标跟踪性能显得十分重

要，采用移动式雷达基站并合理设计其运动路径能够有效提升雷达系统探测性能。

然而目标漏检、杂波干扰导致的测量来源不确定问题进一步提升了复杂跟踪环境

中的传感器路径优化难度。本文在基于数据关联的目标跟踪方法框架下，探讨了

复杂跟踪环境中的传感器路径优化问题。全文的主要研究内容及创新点如下：

(1)深入研究并推导了理想环境下基于最小化克拉美罗下界（CramerRao

LowerBound，CRLB）迹的传感器路径优化方法。首先，该方法结合部分可观马

尔可夫决策过程构建传感器路径优化模型，并设计了基于克拉美罗下界的传感器

路径优化目标代价函数；其次，在满足传感器自身运动约束的前提下，求解最小

化代价函数的传感器运动控制指令；最终，实现传感器路径的实时优化；最后，

通过对不同测量系统的传感器路径进行优化，验证了所提优化方法的实时性及有

效性。

(2)提出了复杂跟踪环境中真值未知情况下的目标航迹识别技术。在复杂跟

踪环境中，由于目标漏检、杂波干扰、跟踪算法自身局限性等原因，跟踪算法仍

会输出一定数量的未知身份航迹。在没有目标状态真值参考的情况下，本文研究

了基于目标测量伪航迹的目标航迹识别技术。首先，从传感器获取的历史测量信

息中提取目标测量序列并将其作为目标在测量域上的真值；然后，将跟踪算法的

输出航迹集转换至测量域，辅助目标在测量域上的真值，对跟踪目标的航迹进行

识别；最后，在不同测量系统中，对所提方法在复杂环境下识别目标航迹的有效

性进行了充分验证。该方法不仅能为复杂跟踪环境下的传感器路径优化提供目标

航迹信息，还能为不同跟踪方法的性能评估提供真值参考。

(3)提出了复杂跟踪环境下基于传统数据关联框架的传感器路径优化技术。

首先，利用综合概率数据关联（IntegratedProbabilisticDataAssociation，IPDA）

算法实现复杂跟踪环境下的目标自动跟踪；然后，从IPDA算法输出的未知身份

航迹集中识别目标航迹，并利用该目标航迹信息构建传感器路径优化目标函数并

求解传感器的运动路径；最后，在不同测量系统中对所提方法在复杂跟踪环境下

的目标跟踪精度及航迹管理性能进行充分验证。

关键词：复杂跟踪环境，数据关联，目标自动跟踪，真值未知，传感器路径优化

ABSTRACT

Underthebackgroundofincreasinglyaccumulatedmodernwar,itisvery

importanttoimprovetheperformanceoftargettrackingincomplexenvironment.

Mobileradarbasestationcaneffectivelysolvethisproblem.However,theproblemof

measurementuncertaintycausedbytargetmissingandclutterinterferencefurther

enhancesthedifficultyofsensorpathoptimizationincomplextrackingenvironment.

Inthisthesis,thesensorpathoptimizationproblemincomplextrackingenvironmentis

discussedundertheframeworkoftargettrackingmethodbasedondataassociation.

Themainresearchcontentsandinnovationsareasfollows:

(1)ThesensorpathoptimizationmethodbasedonminimizingthetraceofCRLB

inidealenvironmentisstudiedanddeduced