2025《一台机械臂的结构设计及减速器选择研究》20000字.docx

一台机械臂的结构设计及减速器选择研究

摘要

本文按照任务书的规定条件，完成一台机械臂的结构设计及减速器选择，并使用SolidWorks绘制了臂部结构图，操作软件AnsysWorkbench对其臂部进行强度校核，使用Matlab软件进行控制算法的有效性验证。机械臂的控制算法采用两种控制律，基于二自由度机械臂模型，首先采用整数阶趋近律的方法，设计了一种整数阶滑模控制器；然后采取分数阶趋近律的方法设计了分数阶控制器。通过引入一个分数阶的微积分，控制系统的抖振现象被明显减弱，达到了精确跟踪机械臂位置和速度的目标。

关键词：机械臂；滑模控制；分数阶；趋近律；抖振

目录

TOC\o1-3