湖南工业职业技术学院《机器学习与Python语言》2023-2024学年第二学期期末试卷.docVIP

站名：

站名：年级专业：姓名：学号：

凡年级专业、姓名、学号错写、漏写或字迹不清者，成绩按零分记。

…………密………………封………………线…………

第PAGE1页，共NUMPAGES1页

湖南工业职业技术学院

《机器学习与Python语言》2023-2024学年第二学期期末试卷

题号

一

二

三

四

总分

得分

批阅人

一、单选题（本大题共30个小题，每小题1分，共30分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、ROS中的插件系统允许第三方开发者扩展功能。当开发一个插件时，如何确保其在不同版本的ROS中都能正常工作？（）

A.遵循ROS的版本兼容性规范

B.进行广泛的跨版本测试

C.及时关注ROS的版本更新并做出相应调整

D.以上方法都需要

2、ROS中的导航栈（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）（）

A.全局规划器

B.局部规划器

C.控制器

D.以上都是

3、ROS中的机器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）（）

A.连杆信息

B.关节信息

C.传感器信息

D.以上都是

4、ROS中的消息（Message）定义了节点之间通信的数据格式。假设要在两个节点之间传递一个包含机器人位置、速度和姿态的消息，以下关于消息定义和使用的描述，哪一项是错误的？（）

A.可以使用ROS提供的消息类型，如geometry_msgs/PoseStamped来表示机器人的位姿信息

B.自定义消息时，需要在.msg文件中定义消息的字段和数据类型

C.发送和接收消息的节点必须使用相同的消息类型和字段顺序

D.消息的内容在传输过程中可以被修改，以适应不同的节点需求

5、在机器人操作系统中，用于查看节点的发布和订阅主题的工具是？（）（）

A.rqt_graph

B.RViz

C.Gazebo

D.以上都不是

6、在ROS中，机器人的通信协议选择对系统性能有一定影响。假设一个机器人系统需要在高带宽和低延迟的要求下进行通信。以下关于ROS通信协议的描述，哪一项是不正确的？（）

A.TCP协议适合于对数据可靠性要求高，但对实时性要求不高的场景

B.UDP协议适合于实时性要求高，但可以容忍一定数据丢失的场景

C.在ROS中只能使用TCP或UDP协议，不能使用其他自定义协议

D.可以根据具体的应用需求选择合适的通信协议或结合使用

7、在ROS环境下，为了对机器人的性能进行评估和优化，需要选择合适的指标和测试方法。考虑到机器人的任务类型和应用场景，以下哪种评估指标和测试工具可能会被使用？（）

A.运动精度、速度和能耗指标

B.任务完成时间和成功率

C.传感器精度和可靠性

D.以上都有可能

8、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式获取参数服务器中的参数？（）（）

A.命令行参数

B.环境变量

C.ROS参数服务器API

D.以上都不是

9、当使用ROS控制一个人形机器人进行行走和动作模仿时，需要考虑复杂的动力学和平衡控制。以下哪种方法和技术可能会被用于人形机器人的控制？（）

A.零力矩点控制

B.基于神经网络的控制

C.全身运动规划和协同控制

D.以上都有可能

10、在使用ROS开发机器人应用时，常常需要对机器人的运动进行规划。假设要让一个机械臂从一个起始位置移动到一个目标位置，同时避开障碍物。以下关于运动规划算法的选择，哪一个是不准确的？（）

A.可以使用基于采样的算法，如RRT（Rapidly-exploringRandomTree）算法，快速找到可行的路径

B.A*算法可以在有明确的代价函数时，找到最优的路径

C.遗传算法适用于复杂环境下的运动规划，但计算量较大

D.所有的运动规划算法都能保证在任何情况下找到最优的路径，且计算效率相同

11、在ROS中，要对机器人的控制算法进行优化和调试，以下哪种工具或技术能够提供有效的性能分析和调试支持？（）

A.GDB

B.Profiler

C.ROSLogging

D.ROSBag。假设需要找出控制算法中的性能瓶颈和潜在问题，对算法的执行时间、内存使用等进行详细分析，上述哪个选项能够提供更全面和深入的调试信息，并解释如何利用它来优化控制算法

12、ROS中的节点可以在不同的编程语言中实现，并且能够相互通信，这是因为（）（）

A.ROS提