2025《平面二自由度刚性机器人自适应动态规划框架下PD控制方案研究》21000字.docx

平面二自由度刚性机器人自适应动态规划框架下PD控制方案研究

摘要

机器人技术作为最有发展前景的技术之一，广泛应用于各种工业领域，深刻影响了人们的生活方式，例如自动化机器人遍布现代工业与制造业。为了保证机器人的控制性能，许多基于精确模型的控制方法和基于对未知模型动态建模的近似控制方法被开发并有效实现。在以往的研究中，所提出的控制方案只担心机器人系统的稳定性，而忽略了最优性能的要求。因此，本文旨在设计一个基于自适应动态规划的最优控制方案，以提高轨迹跟踪的性能。另外，通过引入适当的代价函数，以确保机器人控制系统实现轨迹的最优跟踪并具有较强的鲁棒性。主要研究内容如下：

首先，针对N关节刚性机器人