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轮履式机器人初始定位及结构光弯曲焊缝跟踪技术研究大纲

一、引言

（一）研究背景与意义

在工业自动化与智能制造迅猛发展的当下，各类先进技术不断涌现并广泛应用，为工业领域带来了深刻变革。轮履式机器人作为一种极具特色的机器人类型，凭借其独特的轮履复合结构，展现出卓越的地形适应能力。无论是在崎岖不平的野外环境，还是在复杂多变的工业生产现场，它都能灵活穿梭，高效完成任务，因此在众多领域中得到了日益广泛的应用。在焊接作业方面，传统的焊接方式往往受到诸多限制，如对操作人员技能要求高、劳动强度大、生产效率低以及焊接质量不稳定等。随着制造业对焊接质量和生产效率的要求不断攀升，轮履式机器人参与焊接任务成为了必然趋势。它能够在各种复杂环境下稳定工作，有效克服传统焊接方式的弊端，极大地提升了焊接作业的自动化水平和质量稳定性。

然而，要使轮履式机器人在焊接任务中充分发挥优势，实现高精度的焊接作业，初始定位精度与弯曲焊缝跟踪能力是两个至关重要的核心要素。初始定位的准确性如同建筑的基石，直接决定了机器人后续焊接作业的起点是否精准。如果初始定位存在偏差，那么在整个焊接过程中，机器人的运动轨迹和焊接位置都将出现误差，进而严重影响焊接质量，甚至可能导致焊接失败。而弯曲焊缝跟踪能力则是应对复杂焊接任务的关键，在实际焊接中，许多工件的焊缝并非简单的直线，而是具有各种复杂的弯曲形状。轮履式机器人需要具备实时、准确地跟踪弯曲焊缝的能力，才能确保焊接过程中焊枪与焊缝始终保持合适的位置和姿态，从而保证焊接质量的均匀性和稳定性。

因此，对轮履式机器人初始定位及结构光弯曲焊缝跟踪技术展开深入研究，具有极为重要的现实意义。通过不断优化和创新这两项关键技术，能够显著提升轮履式机器人在焊接作业中的智能化水平，使其能够更加自主、精准地完成各种复杂焊接任务。这不仅有助于推动焊接行业朝着自动化、智能化方向迈进，提高整个制造业的生产效率和产品质量，还能为相关企业降低生产成本，增强市场竞争力，在工业生产中创造巨大的经济效益和社会效益。

（二）关键技术问题

轮履式机器人在非结构化环境中执行焊接任务时，面临着一系列严峻的挑战，这些挑战主要集中在初始定位和弯曲焊缝跟踪两个关键环节。

在初始定位方面，由于非结构化环境的复杂性和不确定性，轮履式机器人容易出现初始定位误差累积的问题。例如，在一些地面不平整、光线条件复杂或存在电磁干扰的环境中，机器人所依赖的定位传感器，如光电式传感器、激光雷达等，可能会受到外界因素的干扰，导致测量数据出现偏差。这些偏差在机器人后续的运动过程中会不断累积，使得机器人的实际位置与预设位置之间的差距越来越大，严重影响焊接任务的起始精度。

在弯曲焊缝跟踪方面，首要难题是弯曲焊缝特征提取的鲁棒性不足。复杂的焊接环境中，存在着各种干扰因素，如强烈的弧光、飞溅的金属颗粒以及焊接过程中产生的烟雾等，这些因素会对结构光视觉传感器获取的焊缝图像造成严重干扰，使得提取出的焊缝特征不准确、不完整，甚至出现错误的特征识别。此外，不同类型的弯曲焊缝，其形状、尺寸和焊接工艺要求各不相同，如何开发一种通用且鲁棒的特征提取算法，能够适应各种复杂的弯曲焊缝情况，也是目前亟待解决的问题。

为了实现精准定位与动态跟踪，需要综合运用多种先进技术。在视觉感知方面，研发更加先进的结构光视觉传感器和图像处理算法，提高对复杂环境下焊缝图像的采集和处理能力，增强对焊缝特征的提取精度和鲁棒性。在智能算法领域，引入机器学习、深度学习等人工智能技术，让机器人能够自动学习和适应不同的焊接环境和焊缝特征，实现智能化的路径规划和跟踪控制。同时，优化机器人的运动控制策略，结合高精度的编码器和先进的运动控制算法，确保机器人在执行焊接任务时能够精确地按照预定轨迹运动，及时调整焊枪的位置和姿态，以实现对弯曲焊缝的动态跟踪。

二、轮履式机器人初始定位技术研究

（一）传统定位方法与局限性

1.传感器融合定位技术

在传统的轮履式机器人定位领域，传感器融合定位技术是一种较为常用的手段，它主要依赖编码器、惯性测量单元（IMU）及GPS等多种传感器的协同工作。编码器能够通过记录机器人轮子的转动圈数和角度，来精确计算轮子的位移，进而推算出机器人在平面上的移动距离和方向变化。例如，当机器人在较为平坦且无明显干扰的地面上直线行驶时，编码器可以较为准确地测量出轮子的转动量，为机器人的定位提供基础数据。惯性测量单元则可以实时感知机器人的加速度和角速度，通过对这些数据的积分运算，能够获取机器人的姿态变化信息，这对于确定机器人在空间中的朝向和姿态调整起着关键作用。在机器人需要转弯或者在复杂地形上行驶导致姿态发生变化时，IMU就能及时捕捉到这些变化并反馈给控制系统。而GPS作为一种全球定位系统，能够为机器人提供在全球范围内的大致位置信息，尤其是在开阔的室外环