基于无人机平台植物取样系统设计与实验研究.pdfVIP

摘要

针对复杂地理环境下植物接触式取样自动化程度低、作业安全性难以保障等

问题，课题基于小型旋翼无人机平台，设计开发了一款集接触式植物样本取样与非

接触式植物信息采集于一体的植物取样系统。

基于植物取样系统的需求分析与设计技术指标，提出了基于无人机平台的植

物取样系统方法，设计了由植物样本取样机械手、植物信息采集分系统、安全保护

分系统等组成的系统总体设计方案；进行了无人机平台的选型设计和系统开发的

关键技术分析。

根据接触式植物取样的功能需求，构型设计了一种滚珠丝杠驱动副与对称偏

置滑块摇杆串联取样机械手，以实现植物样本抓取、切割、贮藏一体化的设计目标；

应用机构运动学理论，开展了机械手机构设计参数的优化设计，并进行了取样机械

手动力学及结构力学的校核分析；基于高灵敏度超外差接收技术，设计了由电机控

制器、行程开关与远程遥控等模块组成的远程控制器，实现了取样机械手在复杂地

理环境下的远程操控。

基于STM32单片机控制，设计了由拉力传感器为反馈的机械手与无人机平台

的电子连接分离两级安全保护装置；通过构型设计与多体动力学仿真分析，设计了

可调式力控机械连接分离装置，从而实现了系统的三级安全保护。

通过选用DJIZenmuseX3型一体式云台相机及基于载波相位差分技术(RTK)

的D-RTK测量仪，设计集成了系统植物图像信息、地理信息等非接触式植物信息

采集分系统，实现了接触式植物样本取样与非接触式植物信息采集的一体化。

进行了植物取样系统样机研制；开展了机械手切割力测试、安全保护装置测试

及平台系统取样等实验。测试与实验表明：取样机械手切割力为214.3N，达到设

计指标要求；电子连接分离器与机械式连接分离器实现了预设的安全保护功能；系

统通过远程操控，具备设计植物样本接触式取样和图像信息与地理位置信息采集

于一体的功能，且能满足样本净重达1kg，样本植物茎秆直径达5mm等指标需求。

本文设计开发的基于无人机平台的植物取样系统，具备远程操控、样本取样与

信息采集于一体等功能特点，可解决复杂地理环境下的农林业植物取样的现实困

难，具有重要的社会价值和应用价值。

关键词：植物取样，取样机械手，安全保护分系统，轻量化，远程控制

ABSTRACT

Aimattheproblemssuchaslowautomationandoperationalsafetyofcontactplant

samplingequipmentincomplexgeographicenvironments,thisprojectdesignedand

developedaplantsamplingsystemintegratingcontactplantsamplesamplingandnon-

contactplantinformationcollectionbasedondroneplatform.

Basedontherequirementanalysisanddesigntechnicalindexesofplantsampling

system,themethodofplantsamplingsystembasedondroneplatformisproposed.The

overallschemeofthesystemconsistsofplantsamplingmanipulator,plantinformation

acquisitionsubsystemandsafetyprotectionsubsystem.Theselectiondesignofdrone

platformandthekeytechnologyanalysisofthesystemdevelopment.

Accordingtothefunctionalrequirementsofcontactplantsampling,the

configurationdesignamanipulatorwithsymmetricdoubleroc