原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
水下机器人协同控制中的轨迹规划方法与动态优化研究
目录
一、文档概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.4技术路线与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
二、水下机器人协同系统模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.1水下机器人动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.2协同控制模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.3环境模型与约束条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.4通信模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
三、基于优化方法的轨迹规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
3.1轨迹表示方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
3.1.1参数化表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.1.2非参数化表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
3.2基于最优控制理论的轨迹规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
3.2.1极小值原理方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
3.2.2动态规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
3.3基于智能优化算法的轨迹规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
3.3.1遗传算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
3.3.2粒子群算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
3.3.3模拟退火算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
四、基于学习的轨迹规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
4.1机器学习基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
4.2基于强化学习的轨迹规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
4.3基于深度学习的轨迹规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
五、轨迹协同方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
5.1协同策略模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
5.2轨迹分配算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
5.2.1集中式分配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
5.2.2分布式分配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
5.3碰撞检测与避免．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
六、轨迹动态优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
6.1优化目标函数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
6.2优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
6.2.1梯度下降法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66
6.2.2牛顿法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
6.3实时优化技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
文档评论（0）