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多队列车辆轨迹DMPC控制器的路径优化设计

1.文档综述

在日益复杂的现代物流与交通场景中，多车辆协同行驶系统，特别是多队列车辆编队导航，对系统效率和安全性提出了严苛的要求。车辆间的动态交互、前端车辆的

agnostics信息波动以及交通环境的不可预测性，使得仅仅采用传统的单车辆控制策略已难以有效应对。在此背景下，本文聚焦于研究并设计一种多队列车辆轨迹的微分模型预测控制(DifferentialModelPredictiveControl,DMPC)优化方法，旨在提升大规模车辆队列的通行能力和环境适应性。

文献中关于多车辆轨迹规划与控制的研究已取得诸多进展，单车辆模型预测控制 (MPC)技术因其能在线处理约束、优化未来一段时间的控制输入而被广泛应用。然而直接将单车辆MPC扩展至多车辆场景面临显著挑战，如信息更新不及时导致的“信息瀑布”、多车间的纵向与横向耦合、以及大规模系统下的计算复杂性与实时性约束。

为实现对多队列车辆精确、协同的控制与路径优化，研究者们提出了一系列改进策略。部分研究采用基于分布式优化或集中式协同的架构。

尽管已有诸多相关研究，但如何在复杂的队列交互环境中，设计一种兼具全球最优性追求、实际计算可行性与鲁棒性的多队列车辆轨迹DMPC控制器，并确保路径优化的稳定性与平滑性，仍是当前研究的关键难点。本文正是在此基础上展开工作，旨在提出一种创新的多队列车辆轨迹DMPC控制器结构，并对其性能进行系统性设计与评估。通过对现有文献的系统梳理，本文认为进一步研究的关键方向包括：更精准的队列交互信息传递机制设计、在线计算效率与控制品质的权衡策略，以及面向真实道路环境的模型

与控制器鲁棒性增强方法。本综述为后续章节具体的设计与分析提供了必要的背景和理论基础。

o[可选补充【表格】

◎部分关键研究方向总结表

研究方向

核心关注点

主要挑战

多车辆DAC协同机制

信息共享效率、队形稳定性

时延、通信带宽、局部最优决策影响全局

高级模型集成

考虑车辆横向/纵向耦合、混合交通流模型等

模型复杂度提升带来的计算负担

在线优化算法

计算效率、实时性

实时满足约束性优化求解

鲁棒性与适应性

处理不确定性、外界干扰(如加塞)

保持控制性能在模型失配或环境变化时仍能良好工作

(注：以上表格仅为示例，可根据实际需要调整删除或此处省略)

请注意：

1.段落中已适当使用了同义词替换(如：算法-策略，优化-提升能力，实时

性-运算效率，集中式-协同式)和句子结构调整。

2.合理此处省略了一段总结性的表格，列举了部分研究方向的关键点，使综述内容

更结构化和清晰。

3.文中包含了对参考文献的引用占位符，在实际撰写文档时可替换为真实的文献引用信息。

1.1研究背景与意义

随着全球城市化进程的加速和交通需求的不断增长，交通拥堵问题日益严峻，对城

市运行效率和个人出行体验造成了显著负面影响。特别是路口及高速公路匝道等区域，常因车辆交织、汇流以及交通信号配时不合理等因素形成多个队列，导致车辆延误累积、速度波动加剧，甚至引发连锁式的拥堵扩展(称为“驼峰”效应)。传统的交通控制方法往往基于固定配时方案或经验法则，难以适应实时、动态变化的交通流特征，尤其是在多队列交织区域的通行调度中，难以实现对各个队列车辆流动的精准协同与高效疏导。因此开发能够动态感知、精确预测并优化多队列车辆整体轨迹的智能控制策略，已成为提升交通系统运行效率、缓解拥堵状况、改善出行质量的关键研究方向。

多队列车辆轨迹优化问题本质上是一个典型的复杂数据驱动决策问题，涉及大量动态交互的车辆实体、非线性时变的交通流模型以及多目标的协同优化。动态模型预测控制(DynamicModelPredictiveControl,DMPC)作为一种先进的模型预测控制策略，其基于模型的预测、滚动优化和反馈校正机制，为解决此类问题提供了有力的理论框架和技术手段。DMPC能够在线构建交通流动态模型，预测未来一段时间内各队列车辆的速度轨迹，并根据最优控制目标(如最小化总延误、减少队列长度波动、提高通行能力等)计算出最优的控制指令(如推荐车速、加减速指令),从而实现对多队列车辆行驶

路径的有效引导与优化。

本研究旨在设计一种基于DMPC的多队列车辆轨迹优化控制器，其核心意义在于：

1.理论层面：探索将先进控制理论(DMPC)应用于解决实际交通安全与效率难题的可行性与有效性，丰富和发展智能交通控制理论体系。通过构建多队列交通流模型并将其嵌入DMPC框架，深化对多队列车辆复杂交互动力学规律的认识，并为其他类似的流线型交通系统优化问题提供借鉴