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将（12）式代入（13）式，得(14)在t=kh时刻都是已知的，(14)式就是DMC的开环控制形式第30页，共43页，星期日，2025年，2月5日3．误差校正及闭环控制形式采用现时的控制增量其中由（11）式，在kh时刻预测：在(k+1)h时刻预测：得一误差量第31页，共43页，星期日，2025年，2月5日计算机控制理论第十三章第1页，共43页，星期日，2025年，2月5日13.1概述一、发展过程面对实际工业生产过程的特点，寻求对模型要求低，在线计算简易，控制品质优良的控制算法。60年代：萌发MAC思想（法国）78年：模型预测启发控制MPHC(J.Richalet)第2页，共43页，星期日，2025年，2月5日80年代初:动态矩阵控制DMC 预测控制PC 输出预测算法控制OPAC 输出预测最少拍控制OPDBC 广义预测控制GPC 扩展时域预测自适应控制EPSAC扩展时域自适应控制EHAC 推理控制IC 内模控制IMC第3页，共43页，星期日，2025年，2月5日二、预测控制的分类1．基于非参数模型的预测控制型：脉冲响应模型阶跃响应模型主要算法：MPHC、MAC、DMC2．基于参数节省模型的预测控制型：受控自回归滑动平均（CARMA）模型 受控自回归积分滑动平均（CARIMA）模型主要算法：GPC、EPSAC、EHAC第4页，共43页，星期日，2025年，2月5日3.从结构设计出发所产生的预测控制IC、IMC4．其它预测控制双线性系统预测控制：BSPC神经网络遗传算法预测控制第5页，共43页，星期日，2025年，2月5日三、预测控制的基本算法原理模型预测启发控制的三要素：·内部模型·参考轨迹·控制算法第6页，共43页，星期日，2025年，2月5日1．内部模型脉冲响应 预测模型：第7页，共43页，星期日，2025年，2月5日2．参考轨迹第8页，共43页，星期日，2025年，2月5日3．控制算法确定一组M个控制变量（或控制增量）使在未来时刻的预测输出与期望输出方差为极小。即：第9页，共43页，星期日，2025年，2月5日四、预测控制的方法机理 ·预测模型 ·滚动优化 ·反馈校正第10页，共43页，星期日，2025年，2月5日13.2模型算法控制(ModelAlgorithmControl)参考模型预测器最优控制变量计算对象模型CyrypyMuy+-第11页，共43页，星期日，2025年，2月5日1.内部模型（表达与预测）真实模型： (1) 内部模型： （2）第12页，共43页，星期日，2025年，2月5日2.参考轨迹 （3）3.最优化控制准则和最优化控制策略 （4）第13页，共43页，星期日，2025年，2月5日（1）开环控制……?第14页，共43页，星期日，2025年，2月5日当P=1时： （6）静差分析：稳态时有而：静差：(7)第15页，共43页，星期日，2025年，2月5日(2)闭环控制对象gTz-1预测
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