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第41卷第6期微电子学与计算机Vol.41No.6
2024年6月MICROELECTRONICSCOMPUTERJune2024
引用格式：葛晨阳，姜少敏，刘洋，等．一种实时的基于振幅图的ToF深度优化方法[J].微电子学与计算机，2024，41（6）：57-
64．
GECY，JIANGSM，LIUY，etal.Areal-timeToFdepthoptimizationmethodbasedonamplitudemaps[J].Microelectronics
Computer，2024，41（6）：57-64.
DOI：10.19304/J.ISSN1000-7180.2023.0321
一种实时的基于振幅图的ToF深度优化方法
葛晨阳，姜少敏，刘洋，邓鹏超
（西安交通大学人工智能与机器人研究所,陕西西安710049）
摘要：目前，ToF（TimeofFlight）三维成像技术在人脸检测、3D目标识别、三维重建等视觉任务领域具有广阔的
应用前景。然而，用ToF相机所获得的深度信息往往存在与像素、温度、深度畸变、多径干扰以及背景光相关的噪
声干扰。现有的ToF优化算法耗时较大且很难保留目标的细节信息，这些问题严重影响了ToF相机的实际应用。
针对以上问题，本文提出一种实时的基于振幅图的ToF深度图优化方法。首先通过ToF接收端采集的原始数据生
成带有噪声的振幅图像。针对振幅图中的噪声，选用快速高效的双边网格滤波对振幅图进行去噪。然后，利用优
化后的振幅图生成掩码以分割出深度图中前景和背景区域。同时，对深度图中的噪声以及误差像素用滤波的方式
优化，最后将优化后的深度图和掩码融合生成最终的深度图。实验结果表明，本文所提算法可以实时有效地滤除
深度图噪声，去除背景噪声的干扰，同时能很好地保留深度图中目标对象的细节信息。有助于ToF相机拥有更广
泛的应用场景。
关键词：ToF相机；图像优化；有效深度数据
中图分类号：TP751文献标识码：A文章编号：1000-7180（2024）06-0057-08
Areal-timeToFdepthoptimizationmethodbasedon
amplitudemaps
GEChenyang，JIANGShaomin，LIUYang，DENGPengchao
（InstituteofArtificialIntelligenceandRobotics,XianJiaotongUniversity,Xian710049,China）
Abstract：Atpresent,ToF(TimeofFlight)3Dimagingtechnologyhasbroadapplicationprospectsinvisualtaskssuchas
facedetection,3Dobjectrecognition,and3Dreconstruction.However,thedepthinformationobtainedwithToFcameras
oftensuffersfromnoiseinterferencerelatedtopixels,temperature,depthdistortion,multipathinterference,andbackground
light.TheexistingToFoptimizationalgor
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