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无人救援机器人技术创新应用研究：应急管理领域应用
目录
文档综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
无人救援机器人技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.1无人救援机器人系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.1.1机械平台．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.1.2感知系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.1.3定位与导航系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.1.4控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.1.5通信系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
2.2关键技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
2.2.1自主导航与路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
2.2.2传感器信息融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.2.3机器人运动控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
2.2.4机器人通信与协同．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
无人救援机器人应急应用场景分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
3.1自然灾害救援场景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
3.1.1地震救援．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
3.1.2洪水救援．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
3.1.3火山救援．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
3.1.4森林火灾救援．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
3.2人为事故救援场景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
3.2.1矿难救援．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
3.2.2化工事故救援．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
3.2.3公共场所突发事件救援．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
无人救援机器人在应急管理领域的创新应用．．．．．．．．．．．．．．．．．60
4.1灾害现场信息采集与评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
4.1.1环境感知与监测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63
4.1.2受困人员搜救．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
4.1.3灾害损失评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67
4.2受困人员救援与撤离．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
4.2.1受困人员定位与识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70
4.2.2受困人员救援装备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71
4.2.3受困人员安全撤离．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72
4.3现场物资运输与配送．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
4.3.
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