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2025年大学《海洋机器人-海洋机器人路径规划与避障》考试参考题库及答案解析

单位所属部门：________姓名：________考场号：________考生号：________

一、选择题

1.海洋机器人路径规划的首要任务是（）

A.寻找最短路径

B.确保路径安全性

C.提高路径通过效率

D.减少能量消耗

答案：B

解析：路径规划的首要任务是确保路径安全性，因为海洋环境复杂多变，存在各种障碍物和危险区域，机器人必须避开这些区域才能安全完成任务。最短路径、通过效率和能量消耗都是在保证安全的前提下考虑的因素。

2.以下哪种算法常用于海洋机器人的全局路径规划？（）

A.A*算法

B.Dijkstra算法

C.RRT算法

D.以上都是

答案：D

解析：A*算法、Dijkstra算法和RRT算法都是常用于海洋机器人全局路径规划的算法。A*算法适用于已知地图的情况，能够找到最优路径；Dijkstra算法也是用于寻找最短路径的经典算法；RRT算法适用于未知环境，能够快速找到可行路径。

3.海洋机器人避障过程中，哪种传感器常用于近距离障碍物检测？（）

A.激光雷达

B.晶体管传感器

C.超声波传感器

D.磁力计

答案：C

解析：超声波传感器常用于近距离障碍物检测，因为其成本低、结构简单、检测距离适中，适合海洋机器人近距离避障需求。激光雷达虽然精度高，但成本较高；晶体管传感器和磁力计主要用于其他方面的检测。

4.在海洋机器人路径规划中，以下哪种方法属于基于模型的方法？（）

A.随机采样快速探索（RRT）

B.感知图法

C.基于势场的方法

D.以上都不是

答案：B

解析：感知图法属于基于模型的方法，它通过构建环境地图并利用图搜索算法进行路径规划。RRT和基于势场的方法属于基于传感的方法，它们不依赖于预先构建的环境模型。

5.海洋机器人避障过程中，哪种策略可以减少碰撞风险？（）

A.沿着障碍物边缘移动

B.直接穿越障碍物

C.远离障碍物直线移动

D.以上都可以

答案：A

解析：沿着障碍物边缘移动可以有效减少碰撞风险，因为这种方法可以保持机器人与障碍物之间的安全距离。直接穿越障碍物风险极高，而远离障碍物直线移动虽然安全，但可能不是最优路径选择。

6.在海洋机器人路径规划中，以下哪种因素会影响路径的实时调整？（）

A.环境地图精度

B.机器人速度

C.障碍物动态变化

D.以上都是

答案：D

解析：环境地图精度、机器人速度和障碍物动态变化都会影响路径的实时调整。地图精度决定了路径规划的准确性；机器人速度影响路径规划的效率；障碍物动态变化需要机器人实时调整路径以避免碰撞。

7.海洋机器人路径规划中的平滑算法主要用于（）

A.提高路径精度

B.减少路径转折

C.增加路径长度

D.提高能量消耗

答案：B

解析：平滑算法主要用于减少路径转折，使路径更加平滑，从而提高机器人的运动效率和舒适度。提高路径精度是路径规划的目标之一，但不是平滑算法的主要作用；平滑算法不会增加路径长度，反而可能缩短路径；平滑算法旨在减少能量消耗，而不是提高。

8.在海洋机器人避障过程中，哪种算法属于局部路径规划算法？（）

A.A*算法

B.Dijkstra算法

C.RRT算法

D.感知图法

答案：D

解析：感知图法属于局部路径规划算法，它主要利用机器人周围的局部信息进行避障和路径规划。A*算法、Dijkstra算法和RRT算法通常用于全局路径规划，它们需要预先构建环境地图。

9.海洋机器人路径规划中的代价函数主要用于（）

A.确定路径起点

B.确定路径终点

C.评估路径优劣

D.确定障碍物位置

答案：C

解析：代价函数主要用于评估路径优劣，通过为路径的不同部分赋予不同的代价，可以引导机器人选择最优路径。代价函数不用于确定路径起点和终点，也不用于确定障碍物位置。

10.在海洋机器人路径规划中，以下哪种方法可以处理未知环境？（）

A.基于模型的方法

B.基于传感的方法

C.漫游算法

D.以上都是

答案：B

解析：基于传感的方法可以处理未知环境，因为它们依赖于机器人的传感器实时获取环境信息并进行路径规划。基于模型的方法通常需要预先构建环境地图，不适用于未知环境；漫游算法虽然可以探索未知环境，但不是路径规划方法。

11.海洋机器人路径规划的目标之一是（）

A.确保机器人始终沿直线运动

B.使机器人能够避开环境中的所有障碍物

C.尽可能缩短任务完成时间

D.减少机器人路径规划算法的计算量

答案：B

解析：海洋机器人路径规划的核心目标之一是确保机器人能够安全地避开环境中的障碍物。虽然缩短任务完成时间和减少计算量也是重要的优化目标，但避障是首要的安全要求。机器人不一定需要始终沿直线运动，实际路