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无人驾驶矿山智能感知系统研发

目录

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1项目背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.4报告结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

系统总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.1系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.2功能模块划分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.3技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.4关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

矿山环境感知子系统研发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.1矿山环境特征分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

3.2传感器选型与布置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.3多传感器信息融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.4环境感知算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.4.1地形感知算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

3.4.2地物识别算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.4.3运动物体检测算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

3.4.4异常事件监测算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

导航与定位子系统研发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

4.1导航技术选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

4.2高精度定位方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

4.3基于视觉的SLAM算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

4.4基于激光雷达的定位算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

运动控制子系统研发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

5.1车辆动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73

5.2智能决策算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78

5.3基于模型的控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80

5.4基于仿真的轨迹规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83

系统集成与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85

6.1系统软硬件集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．88

6.2实验室测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．89

6.3矿场实地测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．95

6.4测试结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．97

安全性与可靠性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．102

7.1系统安全风险评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．103

7.2突发事件应对策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．105

7.3系统可靠