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2025年大学《未来机器人-机器人控制技术》考试参考题库及答案解析

单位所属部门：________姓名：________考场号：________考生号：________

一、选择题

1.机器人控制系统中，用于设定目标位置和速度的环节是（）

A.传感器反馈

B.控制器

C.执行器

D.通信模块

答案：B

解析：控制器是机器人控制系统的核心，负责接收指令，根据预设算法计算出控制信号，以设定机器人的目标位置和速度，并调整执行器的动作。传感器反馈用于检测机器人当前状态，执行器是执行控制命令的部件，通信模块负责信息传输。

2.在机器人运动控制中，点位控制方式主要用于（）

A.精密轨迹跟踪

B.曲线插补运动

C.快速定位

D.力控操作

答案：C

解析：点位控制方式主要关注机器人的起点和终点位置，忽略运动过程中的轨迹，适用于需要快速定位的场景。精密轨迹跟踪和曲线插补运动需要精确控制路径，力控操作则关注与环境的交互力。

3.以下哪种传感器常用于检测机器人的姿态？（）

A.距离传感器

B.角速度传感器

C.压力传感器

D.温度传感器

答案：B

解析：角速度传感器用于测量机器人的旋转速度，从而推算出机器人的姿态信息。距离传感器用于测量与障碍物的距离，压力传感器用于测量接触力，温度传感器用于测量环境或机器人的温度。

4.机器人控制系统中，PID控制器的参数整定方法不包括（）

A.试凑法

B.ziegler-nichols法

C.最小二乘法

D.频率响应法

答案：C

解析：PID控制器的参数整定方法主要包括试凑法、zigler-nichols法、频率响应法等经验或半经验方法。最小二乘法是一种参数估计方法，通常用于系统辨识，而非PID参数整定。

5.机器人关节控制中，位置控制环通常位于（）

A.最内层

B.最外层

C.中间层

D.随意位置

答案：A

解析：在多环控制系统中，位置控制环通常作为内环，直接控制关节的位置，对系统响应速度要求高。速度控制环和电流控制环通常作为外环，分别控制速度和电流，对响应速度要求依次降低。

6.以下哪种通信方式不适合用于机器人控制？（）

A.CAN总线

B.RS-485

C.Wi-Fi

D.USB

答案：C

解析：CAN总线、RS-485和USB都是常用的机器人控制通信方式，具有高可靠性和实时性。Wi-Fi虽然带宽高，但抗干扰能力差，延迟不确定，不适合对实时性要求高的机器人控制。

7.机器人控制算法中，逆运动学解算的目的是（）

A.计算机器人末端执行器的速度

B.计算机器人关节的角度

C.计算机器人工作空间

D.计算机器人动力学模型

答案：B

解析：逆运动学解算根据机器人末端执行器的期望位姿，计算出各关节所需的运动角度。正向运动学则根据关节角度计算末端位姿。

8.在机器人控制系统中，前馈控制主要用于（）

A.消除系统误差

B.提高系统响应速度

C.增强系统鲁棒性

D.抑制系统噪声

答案：B

解析：前馈控制基于对系统输入输出的先验知识，提前施加控制作用，以补偿系统固有的延迟和非线性，从而提高系统的响应速度和精度。

9.以下哪种算法不属于路径规划算法？（）

A.A*

B.Dijkstra

C.RRT

D.PID

答案：D

解析：A*、Dijkstra和RRT都是常用的路径规划算法，分别基于贪婪策略、最短路径和随机采样。PID是一种控制算法，不属于路径规划范畴。

10.机器人控制系统中，用于补偿机器人惯性的环节是（）

A.传感器反馈

B.控制器前馈补偿

C.执行器限幅

D.通信协议优化

答案：B

解析：控制器前馈补偿环节可以根据机器人的惯性模型，提前计算并施加补偿力矩，以减少惯性对系统动态性能的影响。传感器反馈用于修正误差，执行器限幅用于保护设备，通信协议优化用于提高数据传输效率。

11.机器人控制系统中，用于测量机器人关节角速度的传感器是（）

A.位置传感器

B.角速度传感器

C.力矩传感器

D.接近传感器

答案：B

解析：角速度传感器是专门用于测量物体旋转速度的传感器，在机器人控制中用于检测各关节的角速度，为控制算法提供重要的反馈信息。位置传感器用于测量关节角度，力矩传感器用于测量关节受力矩，接近传感器用于检测物体proximity。

12.在机器人控制中，用于描述机器人可达工作空间形状的术语是（）

A.运动学

B.动力学

C.工作空间

D.轨迹规划

答案：C

解析：工作空间是指机器人末端执行器能够到达的所有点的集合，描述了机器人的活动范围和形状。运动学研究机器人的位置和姿态关系，动力学研究机器人的力和运动关系，轨迹规划研究机器人从起点到终点的路径。

13.机器人控制系统中，采用前馈控制的主要目的是（）