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集装箱码头自动化技术规范

集装箱码头自动化系统应涵盖装卸作业、水平运输、堆场管理、智能闸口、信息集成、安全控制及能耗管理等全流程技术环节，各模块需满足协同性、可靠性及智能化要求，具体技术规范如下：

一、自动化装卸设备技术要求

1.自动化岸桥（STS）

（1）基础性能：额定起重量不低于65吨（含吊具），起升高度需满足25英尺集装箱堆5层+1过箱的作业需求，外伸距不小于65米（适应24排集装箱船型），大车行走速度≥25米/分钟，小车行走速度≥240米/分钟，起升速度≥180米/分钟（空载）、≥90米/分钟（满载）。

（2）定位与防摇：采用激光测距+编码器+视觉识别复合定位技术，大车/小车定位精度±5mm，起升高度定位精度±3mm；防摇系统需支持电子防摇与机械防摇双模式，最大横摇角度≤0.5°，纵摇角度≤0.3°，单次作业防摇稳定时间≤2秒。

（3）自动作业功能：支持船舶贝位自动识别（基于船图数据与视觉扫描匹配）、吊具自动对箱（偏差≤10mm时自动纠偏）、着箱压力感应（接触集装箱时自动减速至0.5米/分钟，着箱力≤5kN）、离箱自动检测（通过重量传感器判断吊具是否完全脱离）。

（4）安全保护：配置激光防撞雷达（探测距离≥50米，精度±2cm）、红外对射装置（覆盖作业区域边缘）、风速仪（10级风自动停机，12级风锁定锚定），紧急停止响应时间≤0.3秒，所有电气设备防护等级≥IP65。

2.自动化场桥（ASC/ARMG）

（1）堆高能力：轨道式场桥（ASC）堆高≥5层集装箱（含底盘车），轮胎式自动场桥（ARMG）堆高≥4层；跨距需覆盖6列集装箱+1车道（≥23米），大车行走速度≥30米/分钟，小车行走速度≥180米/分钟，起升速度≥120米/分钟（空载）、≥60米/分钟（满载）。

（2）自动切换与理货：支持堆存模式（按箱位坐标自动存取）、转堆模式（根据系统指令调整箱位）、提箱模式（优先提取上层箱）的自动切换；配置箱号识别摄像头（分辨率≥400万像素，识别距离≤15米，准确率≥99.2%）、重量传感器（精度±0.5%），实时上传箱信息至堆场管理系统（YMS）。

（3）防撞与路径规划：采用激光扫描+RFID地标复合导航，相邻设备间距≤2米时自动减速（至5米/分钟），间距≤1米时紧急制动；路径规划需规避维修区、故障箱区等临时禁区，支持动态调整（响应时间≤1秒）。

（4）能源管理：ASC优先采用滑触线供电（电压AC690V，频率50Hz），ARMG需配置锂电池（容量≥300kWh，支持快充模式，30分钟充电至80%）或超级电容（循环寿命≥50万次），能耗指标≤0.8kWh/自然箱。

二、水平运输系统技术规范

1.自动导引车（AGV/IGV）

（1）导航与定位：AGV采用激光导航（反射板间距≤50米，定位精度±10mm）或差分GPS+惯性导航（RTK定位精度±20mm），IGV（智能引导车）需增加视觉导航（通过路面标线识别，误差≤50mm）；导航系统需支持多传感器融合（激光+GPS+视觉），定位更新频率≥10Hz。

（2）负载与速度：额定载重量≥65吨（含20英尺/40英尺集装箱），最大行驶速度≥25公里/小时（空载）、≥18公里/小时（满载），加速/减速加速度≤0.5m/s2（避免集装箱滑动）。

（3）路径规划与调度：由中央调度系统（TCS）实时分配任务，路径规划算法需考虑交通拥堵（通过区域占用状态判断）、设备优先级（岸桥作业车＞场桥作业车）、最短路径（基于Dijkstra算法优化），单任务路径计算时间≤0.5秒；车辆间通信采用5G+工业Wi-Fi（802.11ac），延迟≤10ms。

（4）电池与充电：采用磷酸铁锂电池（能量密度≥150Wh/kg，循环寿命≥2000次），电池管理系统（BMS）需监控电压（精度±0.01V）、温度（精度±1℃）、SOC（荷电状态，误差≤2%）；支持自动充电（通过导航至充电桩，对接精度±20mm），快充模式下30分钟补充80%电量，慢充模式（夜间）6小时充满。

（5）安全防护：配置激光雷达（360°扫描，探测距离≥30米，精度±5cm）、超声波雷达（探测距离≤5米，防低位障碍物）、紧急制动按钮（触发后0.5秒内停止），行人检测（识别距离≤10米，触发减速至5公里/小时），碰撞预警（距离障碍物≤2米时声光报警）。

2.水平运输协同要求

（1）与岸桥协同：AGV需在岸桥下指定区域（±200mm）精准停靠，岸桥吊具下降时AGV需保持静止（定位误差≤10mm），吊具着箱后AGV通过重量传感器确认负载（偏差≤2%时启动）。

（2）与场桥协同：AGV到达场桥下时，场桥需提前10秒启动对位（通过TCS同步时间戳），AGV停靠后场桥吊具下降速度≤0.3米/分钟（避