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2025年人形机器人ARM架构控制器编程考核卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题

1.下列哪种ARM指令集格式通常具有更短的编码长度和更高的代码密度？

(A)ARM指令集

(B)Thumb-2指令集

(C)ARM64指令集

(D)Thumb指令集

2.当ARM处理器进入FIQ(FastInterruptRequest)异常模式时，以下哪个寄存器对（PC,LR,SP）会被保存？

(A)PC,SP

(B)LR,SP

(C)PC,LR

(D)全部保存

3.在ARM架构中，哪个寄存器用于存储当前程序执行的地址？

(A)寄存器R0

(B)程序计数器(PC)

(C)连接寄存器(LR)

(D)当前程序状态寄存器(CPSR)

4.如果一个ARM系统需要运行实时性要求极高的任务，通常会选择哪种处理器系列？

(A)Cortex-A系列

(B)Cortex-R系列

(C)Cortex-M系列

(D)ARM11系列

5.以下哪个选项不是ARM处理器中常用的调试接口？

(A)JTAG

(B)SWD(SerialWireDebug)

(C)UART

(D)TracePort

6.在配置GPIO引脚输出时，通常需要设置哪个寄存器来指定输出电平？

(A)设置/重置寄存器

(B)模式寄存器

(C)输入数据寄存器

(D)中断使能寄存器

7.ARM系统中，MMU(MemoryManagementUnit)的主要作用是？

(A)提供更多的通用寄存器

(B)实现内存保护和虚拟内存

(C)加速指令执行速度

(D)管理中断请求

8.以下哪种外设通常用于连接低速设备，如键盘、鼠标或简单的传感器？

(A)SPI

(B)I2C

(C)USB

(D)Ethernet

9.在使用ARM定时器产生周期性中断时，通常需要配置的寄存器不包括？

(A)分频器寄存器

(B)定时器值寄存器

(C)中断使能寄存器

(D)内存映射地址寄存器

10.人形机器人腿部关节电机控制中，选择使用PWM(PulseWidthModulation)信号的主要目的是？

(A)高速传输大量数据

(B)实现对电机转速的精确控制

(C)为多个设备提供电源

(D)直接驱动电机电流

二、填空题

11.ARM处理器支持_模式_和_模式_两种工作状态。

12.在ARM架构中，寄存器_用于存储当前处理器的状态信息，如条件码、中断禁止位等_。

13.配置UART时，通常需要设置_波特率_、_数据位_、_停止位_和_奇偶校验_等参数。

14.ARM中断控制器(如GIC)中，_寄存器用于存储当前正在处理的中断ID_。

15.若要使能某个GPIO引脚上的中断功能，通常需要设置该引脚对应的中断使能位，并可能需要配置_中断优先级_。

16.对于人形机器人来说，实时操作系统(RTOS)的选择需要考虑其_实时性_和_任务调度能力_。

17.使用ARM汇编语言`.data`伪指令定义的变量通常存储在_内存_中。

18.在编写ARM中断服务程序(ISR)时，通常需要在ISR开始处使用指令保存可能被修改的_寄存器_(如R4-R11)。

19.若人形机器人需要通过I2C总线连接多个传感器，则这些传感器必须具有唯一的_地址_。

20.使用定时器产生PWM信号时，通常需要配置两个寄存器：一个是_比较值寄存器_，用于确定高电平持续时间；另一个是_周期值寄存器_，用于确定PWM周期。

三、简答题

21.请简述ARM处理器从正常模式进入中断模式（以FIQ为例）的主要过程，涉及到哪些关键寄存器的保存和设置。

22.在人形机器人控制中，使用中断处理传感器数据相比轮询方式有哪些优势？请列举至少三点。

23.请解释什么是ARM架构的“流水线(Pipeline)”技术，并简述它可能带来的好处和潜在问题。

四、编程题

24.假设使用一个基于ARMCortex-M4内核的控制器，其GPIOB寄存器基地址为`0x480