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《控制工程基础》期末试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述控制系统的定义和组成。并说明开环控制系统和闭环控制系统的根本区别。

二、

已知某系统的传递函数为G(s)=(s+2)/(s^3+3s^2+2s)。求该系统的零点、极点。

三、

试述劳斯判据判断系统稳定性的基本步骤。并用劳斯判据判断下列特征方程所表示的系统的稳定性：

D(s)=s^4+2s^3+3s^2+4s+5=0

四、

简述根轨迹法的基本概念。并说明绘制根轨迹时需要遵循的主要规则。

五、

已知单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=K/(s(s+1)(s+2))。试用根轨迹法确定使系统临界稳定的开环增益K值。

六、

简述频率响应法中，利用奈奎斯特图判断闭环系统稳定性的准则（奈奎斯特稳定性定理）。

七、

已知某系统的开环传递函数为G(s)=K/(s(s+1))。试绘制该系统在K=1时的Bode图（要求标明关键点坐标和斜率），并求其相角裕度和幅值裕度。

八、

简述状态空间法的定义。并说明状态变量的选择应遵循哪些基本原则。

九、

已知某系统的状态空间表达式为：

x?=[-10]x+[1]u

[0-2][0]

y=[11]x

[00]

其中x为状态向量，u为输入向量，y为输出向量。求该系统的传递函数矩阵G(s)。

十、

简述状态反馈对系统极点配置的作用。并说明实现状态反馈时通常需要满足什么条件。

十一、

已知系统矩阵A=[01;-2-3]。求该矩阵的特征值和特征向量。

十二、

简述线性定常系统状态能控性和能观测性的定义。并说明它们分别反映了系统的什么特性。

十三、

判断下列两个系统是否状态完全能控和状态完全能观测：

系统1:

x?=[10]x+[1]u

[02][0]

y=[10]x

系统2:

x?=[0-1]x+[1]u

[10][1]

y=[01]x

试卷答案

一、

控制系统是指由被控对象和控制器按一定方式连接起来，对被控对象的某个（些）物理量（或状态）进行自动调节的装置总体。典型的控制系统通常由给定元件、比较元件、放大元件、执行元件、被控对象和反馈元件组成。开环控制系统是指系统的输出端与输入端之间不存在反馈联系，即系统的输出不会影响其输入。闭环控制系统是指系统的输出端与输入端之间存在反馈联系，即系统的输出会反馈到输入端，并与输入进行比较，根据比较结果对系统进行调节。两者根本区别在于闭环控制系统具有反馈机制，能够根据输出与输入的偏差进行自我调节，而开环控制系统则不能。

二、

传递函数G(s)=(s+2)/(s^3+3s^2+2s)=(s+2)/[s(s)(s+1)(s+2)]

零点：使分子为零的s值，即s+2=0=s=-2。零点为-2。

极点：使分母为零的s值，即s(s)(s+1)(s+2)=0=s=0,0,-1,-2。极点为0,-1,-2。

三、

劳斯判据判断系统稳定性的基本步骤：

1.写出系统的特征方程D(s)。

2.列出劳斯表。根据特征方程的系数，按一定规则构造劳斯表的前两行。

3.计算劳斯表中第一列元素的值。

4.根据第一列元素的符号变化情况判断系统稳定性：

*若第一列所有元素符号相同，则系统所有根都在s左半平面，系统稳定。

*若第一列元素符号发生变化，则变化的次数等于特征方程在s右半平面根的个数，系统不稳定。

判断D(s)=s^4+2s^3+3s^2+4s+5的稳定性：

劳斯表：

s^4135

s^3240

s^2150

s^14/100

s^05

第一列元素符号为：+1,+4/1,+5。符号没有变化，均为正。

根据劳斯判据，该系统所有根都在s左半平面，系统稳定。

四、

根轨迹法是一种图解分析方法，用于研究当系统中某个参数（通常是开环增益K）从零到无穷大变化时，闭环系统特征方程根（即闭环极点）在复平面上的移动轨迹。根轨迹法的基本概念基于系统的开环传递函数。绘制根轨迹时需要遵循的主要规则包括：起始点与终点规则、实轴规则、渐近线规则、分离与会合规则、角度条件规则等。

五、

G(s)H(s)=K/[s(s+1)(s+2)]。根轨迹的