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7.运动控制算法有哪些常见类型？运动控制算法有哪些常见类型？
7、运动控制算法有哪些常见类型？
在现代机械与智能装备中，运动控制的核心任务是把目标轨迹、速
度和姿态一一转化为执行器的具体动作，确保系统在各种工况下能平
稳、快速、准确地响应。为实现这一目标，工程师会根据对象的物理
模型、不确定性、外部干扰以及对鲁棒性和效率的权衡，选用或组合
不同的控制算法。下面从七个常见类型入手，系统梳理各自的原理、
适用场景、优缺点以及设计要点，帮助读者把握不同方法在实际工程
中的应用边界。
1)PID及其变体
最基础也是最广泛应用
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