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例1.确定下图所示加热炉出口温度与燃料油压力串级控制系统主、副控制器的正反作用。第30页，共51页，星期日，2025年，2月5日例2.氧化炉温度与氨气流量的串级控制系统主、副控制器的正反作用GO1(S):+GO2(S):+GV(S):+GC2(S):—GC1(S):—TC：反作用FC：反作用第31页，共51页，星期日，2025年，2月5日串级系统PID参数的整定方法逐次逼近法Step1:先断开主回路，按单回路方式整定副调节器的PID参数。Step2:在主调节器为“手动”、副回路闭环的情况下，测试得到主回路广义对象的动态特性与相应特征参数。Step3:采用单回路调节参数的工程整定法（如动态响应法），确定主回路的PID参数。第32页，共51页，星期日，2025年，2月5日两步法（先副环后主环的方法）1）在主副回路闭合时，将主控制器δ置100%、Ti置∞、Td置0，然后按4:1整定方法整定副环，找出副变量出现4:1振荡过程的比例度记录下δ2s及振荡周期T2s。2）、将副控制器置δ2s、Ti置∞、Td置0，然后按4:1整定方法整定主环，找出主变量出现4:1衰减振荡过程的比例度记录下δ1s及振荡周期T1s。3）、根椐得到的δ1s、T1s、δ2s、T2s值，结合主、副控制器的选型，按单回控制系统整定计算公式，可以计算出主、副控制器的δ、Ti、Td。4）、将计算所得参数按先副环后主环、先比例再积分后微分的顺序在控制器上放好，观察控制过程曲线，如不够满意，可适当地进行一些微小的调整。第33页，共51页，星期日，2025年，2月5日一步法 根据经验先将副控制器参数一次放好，不再变动，然后按一般单回路系统整定方法，直接整定主控制器参数。 在整定过程中以牺牲副参数的质量指标的原则（副参数在允许的范围内），使主参数达到规定的质量指标的要求。第34页，共51页，星期日，2025年，2月5日串级PID系统的积分饱和问题情况1：副回路出现“积分饱和”，采用单回路抗积分饱和方法；情况2：当主副控制器均采用单回路抗积分饱和方法时，可能出现限位参数不一致的情形，同样存在发生“积分饱和”的可能性。第35页，共51页，星期日，2025年，2月5日串级控制系统的防积分饱和第36页，共51页，星期日，2025年，2月5日串级控制系统主调节器的连接法第37页，共51页，星期日，2025年，2月5日串级控制的参数整定仿真第38页，共51页，星期日，2025年，2月5日第39页，共51页，星期日，2025年，2月5日4.4串级控制系统的实施选择实施方案时，需考虑的问题：所选用的仪表信号必须匹配。所选用的副控制器必需具有外给定输入接口。在选择实施方案，应考虑是否增加一只切换开关，作“串级”与“主控”的切换之用。实施方案应力求实用，少花钱多办事。实施方案应便于操作。第40页，共51页，星期日，2025年，2月5日一、用电动Ⅲ型仪表构成串级控制方案串级控制一般方案：主变送器主控制器副控制器副变送器安全栅记录仪安全栅安全栅电气转换器Sp.第41页，共51页，星期日，2025年，2月5日第1页，共51页，星期日，2025年，2月5日单回路PID控制系统小结介绍了简单被控过程的机理建模方法；讲述了“广义对象”动态特性的典型测试方法；讨论了控制阀“气开、气关”形式与流量特性的选择问题；介绍了单回路控制器“正反作用”的选择原则；详细分析了单回路PID参数整定方法；介绍了PID控制器的“防积分饱和”技术。第2页，共51页，星期日，2025年，2月5日课堂提问采用纯比例控制，Kc增加时系统的稳定性会怎样？稳定的情况下余差会怎样？采用PI控制，Ti调小时为保持系统稳定性，比例度应该怎样变化？什么是积分饱和？反馈控制如何防积分饱和？工程整定方法有哪几种？主要步骤是什么？区别？第3页，共51页，星期日，2025年，2月5日主要内容了解串级控制系统的概念与特点；掌握串级控制系统的方框图表示法；结合控制原理，掌握串级系统的分析方法；了解串级控制系统的设计原则；掌握串级控制系统的参数整定方法与仿真实现；了解串级控制系统的防积分饱和措施。第4页，共51页，星期日，2025年，2月5日加热炉出口温度与炉膛温度串级控制系统第5页，共51页，星期日，2025年，2月5日反应釜温度单回路控制系统操纵变量：冷却剂流量被控变量：反应温度扰动变量：冷却剂温度以及工艺介质流量控制规律：PID第6页，共51页