理论力学第八章点的合成运动.pptVIP

投至方向：?√√√√√?1已知:主动轮O转速n，OA,OA?OO1求:O1D杆的?1,和滑块B的???）(*第30页，共42页，星期日，2025年，2月5日理论力学第八章点的合成运动第1页，共42页，星期日，2025年，2月5日2.动参考系：把固结于相对于地面运动物体上的坐标系，称为动参考系，简称动系。例如在行驶的汽车。以o’x’y’z’坐标系表示。一、两个坐标系1.定参考系：把固结于地面上的坐标系称为定参考系,简称定系。以oxyz坐标系表示。[注]：1、参考系须指明固结于哪个参考体上，选择参考体是选择参考系的关键。2、动系与参考体有区别：参考体是有限的，而参考坐标系是无限大的，故动系无限大。8-1相对运动牵连运动绝对运动*第2页，共42页，星期日，2025年，2月5日１．绝对运动：动点对定系的运动点的运动刚体的运动二、三种运动例如：人在行驶的汽车里走动。２．相对运动：动点对动系的运动３．牵连运动：动系相对于定系的运动例如：行驶的汽车相对于地面的运动。8-1相对运动牵连运动绝对运动*第3页，共42页，星期日，2025年，2月5日牵连点：在任意瞬时，动系中与动点相重合的点，即设想将该动点固结在动坐标系上，随着动坐标系一起运动,该点即牵连点。8-1相对运动牵连运动绝对运动绝对运动中,动点的速度与加速度称为绝对速度与绝对加速度相对运动中,动点的速度和加速度称为相对速度与相对加速度牵连运动中,牵连点的速度和加速度称为牵连速度与牵连加速度三、三种速度与加速度*第4页，共42页，星期日，2025年，2月5日说明：1）牵连点随时间t而变化，但它一定在动系上。2）牵连点一定在动系上与动点相重合。一般当动点与动参考体重合时，可选择其重合点为牵连点。若二者不重合，动系应扩大到参考体之外。此时，牵连点就不是动参考体上的点，而是动系上的点。动点:物块A动系:固结于小车相对运动:牵连运动:绝对运动:牵连点:A’直线平动曲线桥式吊车*第5页，共42页，星期日，2025年，2月5日[例1]确定三种运动、速度与加速度动点：动系：定系：AB杆上A点固结于凸轮Ｏ上固结在地面上8-1相对运动牵连运动绝对运动*第6页，共42页，星期日，2025年，2月5日相对运动：牵连运动：曲线（圆弧）直线平动绝对运动：沿AB的直线运动动点对定系的运动动点对动系的运动动系相对于定系的运动*第7页，共42页，星期日，2025年，2月5日绝对速度：相对速度：牵连速度：——绝对运动中,动点的速度——相对运动中,动点的速度——牵连运动中,牵连点的速度*第8页，共42页，星期日，2025年，2月5日绝对加速度：相对加速度：牵连加速度：*第9页，共42页，星期日，2025年，2月5日[注]1、必须要指明动点在哪个物体上，注意不能选在动系上。[例2]分析动点、动系改变，对运动分析的影响。动点：A(在AB杆上)A（在偏心轮上）动系：偏心轮AB杆静系：地面地面绝对运动：直线圆周（红色虚线）相对运动：圆周曲线（未知）牵连运动：定轴转动平动2、选动点、动系时，一定要使相对轨迹简单清晰。三种运动*第10页，共42页，星期日，2025年，2月5日动点M的绝对运动方程：四、坐标变换：动点M的相对运动方程：动系O’x’y’相对定系的牵连运动方程：——动、定系之间的坐标变换关系*第11页，共42页，星期日，2025年，2月5日例8-1点M相对于动系沿半径为r的圆周以速度v作匀速圆周运动(圆心为O1），动系相对于定系以匀角速度ω绕点O作定轴转动，如图所示。初始时与重合，点M与O重合。求：点M的绝对运动方程。解:2相对运动方程代入*第12页，共42页，星期日，2025年，2月5日4绝对运动方程求：点M的绝对运动方程。已知：r,相对速度v，＝ωt，3牵连运动方程*第13页，共42页，星期日，2025年，2月5日动点在某瞬时的绝对速度等于它在该瞬时的牵连速度与相对速度的矢量和。一、点的速度合成定理8-2点的速度合成定理速度合成2、点的速度合成定理是瞬时矢量式，共包括大小，方向六个元素，已知任意四个元