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强化学习算法在自动驾驶领域的应用探索
目录
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1.1自动驾驶技术发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.1.2智能驾驶域对决策算法的需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.2强化学习算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.2.1强化学习基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.2.2核心要素与主要流派．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
1.3本文研究内容与结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
强化学习算法理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.1智能体与环境交互模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.1.1状态空间与环境动态．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.1.2动作空间与效果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
2.2基础强化学习模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
2.2.1马尔可夫决策过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
2.2.2基于价值的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.3高级强化学习范式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.3.1基于策略的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
2.3.2深度强化学习框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
2.4关键技术问题探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
2.4.1探索与利用的平衡．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
2.4.2离线学习与样本效率．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
2.4.3可解释性与安全性保障．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
强化学习在自动驾驶决策控制中的具体应用．．．．．．．．．．．．．．．．．46
3.1路径规划与导航决策．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
3.1.1柔性轨迹生成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
3.1.2多智能体协同通行策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
3.2自主驾驶行为建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
3.2.1加速、制动、转向联合控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
3.2.2复杂场景交互行为学习．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
3.3操纵与控制策略优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
3.3.1车辆动力学特性适应．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
3.3.2特定驾驶风格培养．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
3.4环境感知与交互融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66
3.4.1基于强化学习的注意力机制引导．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
3.4.2与V2X通信的协同决策．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70
自动驾驶场景下的强化学习算法挑战与应对．．．．．．．．．．．．．．．．．71
强化学习在自动驾驶中的实验验证与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．73
5.1实验平台与仿真环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75
5.1.1高精度仿真场景构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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