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摘要
摘要
在变电站作业时，巡检机器人需要有精确的路径规划和导航系统，里程计的
精度对机器人的运动状态判断非常重要。精确的里程计数据能帮助巡检机器人
更好的进行路径规划和导航工作。但是，在复杂的地形环境中，巡检机器人在作
业时会产生轮胎与地面的摩擦损耗，进而产生与阻力系数有关的滑移效应，增加
里程计误差，进而影响导航精度。因为阻力系数与地形种类有关，所以研究提高
巡检机器人实时地形识别的准确度，具有重要的现实意义。本文主要工作如下
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