自动控制课件第8章-非线性系统改.pptVIP

第八章非线性控制系统分析;;非线性：指元件或环节的静特性不是按线性规律变化。;本质非线性：不能应用小偏差线性化概念将其线性化。

非本质非线性：可以进行小偏差线性化的非线性特性。;二、非线性系统的特征;;设t＝0时，系统的初态为x0。积分上式可得;（4）非线性系统在正弦信号作用下，其输出存在极其复杂的情况：

（a）跳跃谐振和多值响应

图8-2所示的非线性弹簧输出的幅频特性。;(b)分频振荡和倍频振荡

非线性系统在正弦信号作用下，其稳态分量除产生同频率振荡外，还可能产生倍频振荡和分频振荡。如图8－3所示波形。;三、非线性系统的研究方法;摩擦特性;（1)饱和特性;由于饱和特性在大信号时的等效增益很低，故带饱和特性的控制系统，一般在大起始偏离下总是具有收敛性质，不会造成愈振愈大的不稳定现象；

由于饱和限幅的存在，它可使一切不稳定的???统收敛于自振荡以保证系统的安全。

当然，由于等效增益降低，会降低系统的稳态精度；对快速性而言，则相对复杂一些，不能一概而论。;（2）死区（不灵敏区）特性;其数学表达式为;继电特性曲线如图所示，这类特性不仅包含有死区特性，而且具有滞环特性。若分别取a=0,m=1,m=-1时继电特性表现为不同的特殊情况，分别为下面三种特殊情况下的继电特性。;;（4）间隙（滞环）特性;相平