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《工业控制计算机》2024年第37卷第11期97

一种小型浅水域水下机器人控制系统设计

DesignofaControlSystemforaSmallUnderwaterVehicleinShallowWater

周正唐雯铠陈慕瑞

顾泽覃高熙昊（江苏海洋大学海洋工程学院，江苏连云港222000）

摘要：为了探索河流湖泊等浅水流域，设计了一种小型浅水域水下机器人。基于FreeRTOS实时操作系统，采用

MPU9250姿态传感器和MS5837水深压力传感器等模块搭建了以STM32微控制器为核心的软硬件平台。根据水下机器

人的结构特点和运动特性，设计了串级PID控制器和单级PID控制器，并进行了水下姿态和深度控制试验。试验结果表明，

所设计的控制器可以使水下机器人在水下平稳运行并得到有效稳定的控制。

关键词：水下机器人；FreeRTOSSTM32微控制器；PID控制器

Abstract:Inordertoexploreshallowwaterareassuchasriversandlakes,asmallshallowwaterunderwaterrobotis

designedinthispaper.BasedontheFreeRTOSreal-timeoperatingsystem,asoftwareandhardwareplatformwithSTM32

microcontrollerasthecoreisbuiltusingmodulessuchasMpu9250attitudesensorandMs5837waterdepthpressuresen-

sor.Basedonthestructuralandmotioncharacteristicsofunderwaterrobots,acascadePIDcontrollerandasinglestage

PIDcontrolleraredesigned,andunderwaterattitudeanddepthcontrolexperimentsareconducted.Theexperimentalresults

showthatthedesignedcontrollercansmoothlyoperateandeffectivelycontrolunderwaterrobots.

Keywords:underwaterrobot,FreeRTOS,STM32microcontroller,PIDcontroller

近年来，深海水下机器人在海洋科学研究、海洋资源勘探、、r则是水下机器人相对机体坐标系各轴旋转的角速度[3]。

海洋搜索救援等领域发挥着重要的作用。但这类水下机器人是

针对海洋环境所设计的，其结构复杂、体积质量大、成本较高，不

适用于湖泊河流等浅水水域[1]。随着微小型处理器、传感器以及

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水下设备的不断发展，使得水下机器人在不削弱水下作业能力ObX

的同时，朝着小体积、低成本、高灵活性的方向发展。针对上述问

题，本文设计了一款小型浅水域水下机器人，并对其进行了水下

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试验，验证了小型浅水域机器人具有良好的水下运动性能。

1机器人结构设计Yb

设计的水下机器人长、宽、高尺寸为35cmx35cmx15cm，