电力拖动控制系统PID.pdfVIP

同步电机运行于哪种情况取决于定子合成磁场与转子主极磁场之间的夹角。帅帅帅

SVPW控制模式有以下特点：

（1）逆变器的一个工作周期分成六个扇区每个扇区相当于常规六拍逆变器的一拍，为了

是电动机旋转磁场逼近圆形，每个扇区再分成若干个小区间T，t越短，旋转磁场越

接近圆形，但T的缩短收到功率开关器件允许开关频率的制约。

（2）在每个小区间内虽有多次开关状态的切换，但每次切换都只涉及一个功率开关器件，

因而开关损耗小。

（3）每个小区间均以零电压矢量开始，又以零矢量结束。

（4）利用电压空间矢量直接生成三相PWM波，计算简单。

（5）采用SVPWM控制时，逆变器输出线电压基波最大值为直流侧电压，这比一般的

SPWM逆变器输出电压提高了15%。

（6）死区时间的长短因开关器件而异，一般对IGBT为2~5us。

二极管整流器虽然是全波整流装置，但由于其输出端有滤波电容存在，只有当交流电压幅值

超过电容电压时，才有充电电流流通，交流电压低于电容电压时，电流便终止，因此输入电

流成脉冲波形。

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从广义上讲，异步电机可以从定子输入或输出功率，转差功率可以从转子馈出或馈入，

故称作双馈调速系统。转差功率（说白了就是转子铜耗）始终是人们比较关心的一个问题，

双馈的主要优点在于能把转差功率馈送到电网中去，或由电网馈入，或高效的利用它，使相

应的调速系统具有良好的性能。所谓双馈，是指把绕线转子异步电机的定子绕组和转子绕组

分别与交流电网或其他含电动势的电路相连接，使他们可以进行电功率的相互传递。

在绕线转子异步电机的转子侧引入一个可控的附加电动势，就可以调节电机的转速。那

么怎样达到这样的电压呢，对于只用于次同步电动状态的情况来说，比较方便的办法是将转

子电压相整流成直流电压，然后在引入一个附加的直流电动势，控制此直流附加电动势的幅

值，就可以调节异步电动机的转速。这种系统叫串级调速系统。

电动机能从静止状态启动的必要条件是能产生大于轴上负载转矩的电磁转矩。

异步电机调速主要有机械调速、串级调速、变频调速三种

交流调速系统正逐渐取代直流调速系统，然而，直流拖动控制系统必将在理论上和实践上都比较成熟，而且从控制的角度

来看，它又是交流拖动控制系统的基础。因此还是该很好的掌握直流拖动控制系统。

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n，对于要求在一定范围内无级调速的系统来说，以调节电枢电压的方式为最

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好。改变电阻只能实现有级调速;减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只能

配合调压方式，在基速以上作小范围的弱磁升速。

PWM双极式控制方法的不足之处：在工作过程中，四个开关器件可能都处于导通状态，

开关损耗大，而且在切换时可能发生上、下桥臂直通的事故，为了防止直通，在上、下桥臂

的驱动脉冲之间，应设置逻辑延时。为了克服上述缺点，可采用单极式控制，使部分器件处

于常通或常断状态，以减少开关次数和开关损耗，提高可靠性，但系统的静、动态性能略有

降低。

电动机的稳态指的是平均电磁转矩与负载转矩相平衡的状态，机械特性是平均转速与平

均转矩（电流）的关系。

分档（有级调速），平滑（无级调速）

为了进行定量的分析，可以针对前两项要求定义两个调速指标，叫做调速范围和静差率，

这两个指标合称调速系统的稳态性能指标。

生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫做调速范围，用字母D表示

当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时所对应的转速降落与理想

空载转速之比，称作静差率，S。它和机械特性的硬度有关，特性越硬，静差率越小，转速

的稳定度就越高。如果低速时的静差率能满足设计要求，则高速时的静差率就更能满足要求

了，因此，调速系统的静差率指标应以最低速时所能达到的数值为准。

闭环调速系统的静特性表示闭环系统电动机转速与负载电流（或转矩）间的稳态关系。

它在形式上与开环机械特性相似，但本质上却有很大不同。

反馈控制的三个基本特征：只用比例放大器的反馈控制系统，其被调量仍是由静差的。

反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定

爱情是以物质为基础的奢华的精神享受。

系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度。

PID模块

P的调节范围是正数

由PD调节器构成的超前校正，可提高系统的稳定裕度，并获得足够的快速性，但稳态精度

可能受到影响；