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第２２卷第１期邵阳学院学报(自然科学版)Ｖｏｌ.２２Ｎｏ.１

２０２５年２月ＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｈａｏｙａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ(ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅｓ)Ｆｅｂ.２０２５

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文章编号:１６７２７０１０(２０２５)０１００２８１０

一种狭小封闭场所电力巡检机器人设计

１ꎬ２１ꎬ２１ꎬ２３１ꎬ２

易资兴ꎬ唐杰ꎬ刘白杨ꎬ张红宇ꎬ彭旺

(１.多电源地区电网运行与控制湖南省重点实验室ꎬ湖南邵阳ꎬ４２２０００ꎻ

２.邵阳学院电气工程学院ꎬ湖南邵阳ꎬ４２２０００ꎻ

２.国家电网娄底经济技术研究所ꎬ湖南娄底ꎬ４１７０００)

摘要:针对电缆沟隧、夹层和ＧＩＳ室等狭小封闭场所存在人工巡检困难和安全风险

等问题ꎬ提出一种搭载摄像头和多种传感模块的电力巡检机器人ꎬ能够通过自主或遥控方

式代替人工进入狭小危险场所采集环境参数ꎬ监测设备状况ꎬ开展智能巡检ꎮ测试表明ꎬ巡

检机器人结构简单、紧凑轻便ꎬ便于运维人员携带和操作ꎬ具有良好的行走能力和数据采

集、传输能力ꎬ为恶劣条件下的智能化运维工作提供了一种新型辅助手段ꎮ

关键词:狭小封闭ꎻ电力ꎻ巡检ꎻ机器人

中图分类号:ＴＰ２４２文献标志码:Ａ

Ｄｅｓｉｇｎｏｆａｎｅｌｅｃｔｒｉｃｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎｒｏｂｏｔｉｎｎａｒｒｏｗａｎｄｃｌｏｓｅｄｐｌａｃｅｓ

１ꎬ２１ꎬ２１ꎬ２３１ꎬ２

ＹＩＺｉｘｉｎｇꎬＴＡＮＧＪｉｅꎬＬＩＵＢａｉｙａｎｇꎬＺＨＡＮＧＨｏｎｇｙｕꎬＰＡＮＧＷａｎｇ

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(１.ＨｕｎａｎＰｒｏｖｉｎｃｉａｌＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＧｒｉｄｓＯｐｅｒａｔｉｏｎａｎｄＣｏｎｔｒｏｌｏｎＭｕｌｔｉＰｏｗｅｒＳｏｕｒｃｅｓＡｒｅａꎬ

Ｓｈａｏｙａｎｇ４２２０００ꎬＣｈｉｎａꎻ２.ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬＳｈａｏｙａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙꎬＳｈａｏｙａｎｇ４２２０００ꎬＣｈｉｎａꎻ

３.ＳｔａｔｅＧｒｉｄＬｏｕｄｉＥｃｏｎｏｍｉｃａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｉｃａｌＲｅｓｅａｒｃｈＩｎｓｔｉｔｕｔｅꎬＬｏｕｄｉ４１７０００ꎬＣｈｉｎａ)

Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｇｉｖｅｎｔｈｅｄｉｆｆｉｃｕｌｔｉｅｓａｎｄｓａｆｅｔｙｒｉｓｋｓａｓｓｏｃｉａｔｅｄｗｉｔｈｍａｎｕａｌｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎｓｉｎｎａｒｒｏｗａｎｄｃｌｏｓｅｄ

ｐｌａｃｅｓｓｕｃｈａｓｃａｂｌｅｔｒｅｎｃｈｅｓꎬｔｕｎｎｅｌｓꎬｉｎｔｅｒｌａｙｅｒｓꎬａｎｄＧＩＳｒｏｏｍｓꎬｔｈｉｓｐａｐｅｒｉｎｔｒｏｄｕｃｅｓａｎｅｌｅｃｔｒｉｃｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎ

ｒｏｂｏｔｅｑｕｉｐｐｅｄｗｉｔｈｃａｍｅｒａｓａｎｄｖａｒｉｏｕｓｓｅｎｓｉｎｇｍｏｄｕｌｅｓ.Ｔｈｉｓｒｏｂｏｔｉｓｅｑｕｉｐｐｅｄｗｉｔｈｃａｍｅｒａｓａｎｄｖａｒｉｏｕｓ

ｓｅｎｓｉｎｇｍｏｄｕｌｅｓ.Ｉｔａｌｌｏｗｓｉｔｔｏｒｅｐｌａｃｅｈｕｍａｎｉｎｓｐｅｃｔｏｒｓｉｎｃｏｌｌｅｃｔｉｎｇｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌｄａｔａꎬｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇｅｑｕｉｐｍｅｎｔ

ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓꎬａｎｄｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎｓｉｎｎａｒｒｏｗꎬｄａｎｇｅｒｏｕｓｐｌａｃｅｓ.Ｔｈｅｔｅｓｔｓｈｏｗｓｔｈａｔｔｈｅ

ｉｎｓｐｅ