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摘要
摘要
传统的室内消毒装置只能在固定场所工作，单台消毒装置无法满足室内多
个空间单元的消毒任务，设计一个可以自主移动和避障的消毒机器人具有非常
重要的意义。当前，自主导航消毒机器人面临单一传感器建图存在局限、导航信
息不完整及精度不足等挑战，因此，建图、定位和路径规划尤其是当前消毒机器
人研究的重点和难点。为了实现上述消毒机器人的设计，对消毒机器人的系统搭
建、即时定位与地图构建（SimultaneousLocal
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