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2025年大学《海洋机器人-海洋机器人路径规划与避障》考试模拟试题及答案解析

单位所属部门：________姓名：________考场号：________考生号：________

一、选择题

1.海洋机器人路径规划的首要任务是（）

A.寻找最短路径

B.确保路径安全性

C.提高路径通过速度

D.减少能耗

答案：B

解析：海洋环境复杂多变，存在诸多障碍和危险，因此海洋机器人路径规划的首要任务是确保路径安全性，避免碰撞和陷入危险境地。最短路径、提高速度和减少能耗都是在确保安全的前提下进行的优化目标。

2.在海洋机器人路径规划中，常用的避障算法是（）

A.A*算法

B.Dijkstra算法

C.RRT算法

D.以上都是

答案：D

解析：A*算法、Dijkstra算法和RRT算法都是常用的避障算法。A*算法通过启发式函数来指导搜索，Dijkstra算法通过计算最短路径来避障，RRT算法通过随机采样来快速生成路径。这些算法各有优缺点，适用于不同的场景。

3.海洋机器人路径规划中，环境信息的获取主要依赖于（）

A.传感器

B.地图

C.GPS

D.以上都是

答案：D

解析：海洋机器人路径规划需要准确的环境信息，这些信息主要依赖于传感器（如声纳、激光雷达等）进行获取，同时需要地图来表示环境，GPS用于定位。综合这些信息才能进行有效的路径规划。

4.在海洋机器人路径规划中，动态障碍物的处理方法是（）

A.静态处理

B.忽略

C.实时调整路径

D.以上都是

答案：C

解析：动态障碍物是海洋环境中常见的挑战，需要机器人实时感知并调整路径。静态处理和忽略动态障碍物都是不可行的，只有实时调整路径才能确保安全性。

5.海洋机器人路径规划中的成本函数主要考虑（）

A.距离

B.时间

C.能耗

D.以上都是

答案：D

解析：成本函数在路径规划中用于评估路径的优劣，通常考虑距离、时间和能耗等多个因素。不同的应用场景可能会侧重于不同的成本因素，但一般都会综合考虑这些因素。

6.在海洋机器人路径规划中，路径平滑的目的是（）

A.提高路径通过速度

B.增加路径安全性

C.减少能耗

D.以上都是

答案：B

解析：路径平滑的目的是使路径更加连续和自然，减少急转弯和剧烈变化，从而提高路径的安全性。同时，平滑路径也可以在一定程度上减少能耗和提高通过速度，但安全性是首要考虑的。

7.海洋机器人路径规划中的全局路径规划与局部路径规划的关系是（）

A.全局路径规划在前，局部路径规划在后

B.局部路径规划在前，全局路径规划在后

C.两者独立

D.以上都不对

答案：A

解析：全局路径规划是在已知环境下预先规划的路径，而局部路径规划是根据实时环境信息进行的动态调整。全局路径规划为局部路径规划提供指导，两者是先后关系。

8.在海洋机器人路径规划中，常用的优化算法是（）

A.遗传算法

B.粒子群算法

C.模拟退火算法

D.以上都是

答案：D

解析：遗传算法、粒子群算法和模拟退火算法都是常用的路径优化算法。这些算法通过迭代搜索来优化路径，各有优缺点，适用于不同的场景。

9.海洋机器人路径规划中的回退策略是（）

A.无法回退

B.预设回退点

C.动态回退

D.以上都是

答案：D

解析：回退策略是路径规划中的重要组成部分，用于处理路径失败或遇到不可通过的情况。预设回退点和动态回退都是常见的回退策略，具体选择取决于应用场景和需求。

10.在海洋机器人路径规划中，路径验证的目的是（）

A.确认路径最短

B.确认路径安全

C.确认路径通过速度最快

D.确认路径能耗最低

答案：B

解析：路径验证的目的是确保规划的路径是安全的，没有碰撞和陷入危险境地。虽然路径最短、通过速度最快和能耗最低也是重要的优化目标，但安全性是首要考虑的。

11.海洋机器人路径规划中，以下哪种方法不属于基于几何的方法？（）

A.构造人工势场法

B.VisibilityGraph法

C.拓扑路径规划法

D.A*算法

答案：D

解析：A*算法是一种基于图搜索的启发式算法，属于基于优化的方法。构造人工势场法、VisibilityGraph法和拓扑路径规划法都属于基于几何的方法，它们通过几何图形和关系来规划路径。

12.在海洋机器人路径规划中，全局路径规划的主要目的是（）

A.精确避障

B.快速响应动态环境

C.确定从起点到终点的最优路径

D.实时调整路径

答案：C

解析：全局路径规划的主要目的是在已知环境下，确定从起点到终点的最优路径。精确避障、快速响应动态环境和实时调整路径更多是局部路径规划的内容。

13.海洋机器人路径规划中，人工势场法的优点是（）

A.计算复杂度低

B.能够处理动态障碍物

C.路径平滑性