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多场景无人体系构建与融合应用研究

目录

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.4论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

多场景无人系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1无人系统定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2多场景应用环境分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3多场景无人系统发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

多场景无人系统体系架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.1体系架构设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.2无人系统功能模块划分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.3多场景融合技术方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

多场景无人系统关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.1传感器融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.2高精度定位导航技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.3智能决策控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.3.1基于人工智能的决策方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

4.3.2基于模型的控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

4.3.3自适应控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

4.4可靠通信技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

4.4.1无线通信技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

4.4.2通信协议设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

4.4.3通信安全保障．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

多场景无人系统构建实例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

5.1军用场景无人系统构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

5.2民用场景无人系统构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

5.3跨场景无人系统构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

多场景无人系统融合应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

6.1融合应用场景分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

6.2任务协同技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

6.3资源管理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

6.4融合应用效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

7.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

7.2研究不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

7.3未来展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

1.内容综述

1.1研究背景与意义

根据对信息技术与实时边缘计算多样性