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2025年机器人工程师机器人控制技能测验考试试题及答案解析

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.工业机器人正运动学求解的是（）

A.给定关节角求末端位姿

B.给定末端位姿求关节角

C.关节力矩与加速度的关系

D.轨迹规划中的时间最优解

答案：A

解析：正运动学（ForwardKinematics）的核心是已知各关节的位移（如旋转角度或移动距离），计算末端执行器在笛卡尔空间中的位置和姿态。逆运动学（InverseKinematics）则相反，故A正确。

2.以下哪种控制方法更适合处理机器人参数不确定性问题？（）

A.经典PID控制

B.滑模变结构控制

C.前馈控制

D.比例控制

答案：B

解析：滑模控制（SlidingModeControl）通过设计不连续的控制律，使系统状态强制进入预设的滑动模态，对参数摄动和外部干扰具有强鲁棒性，适合处理不确定性。PID依赖精确模型，前馈需已知干扰模型，比例控制仅适用于线性定常系统，故B正确。

3.六自由度串联机械臂雅可比矩阵的行数和列数分别为（）

A.3×6

B.6×6

C.6×3

D.3×3

答案：B

解析：雅可比矩阵（JacobianMatrix）描述关节空间速度到笛卡尔空间速度的映射关系。对于六自由度机械臂，笛卡尔空间包含3个位置自由度和3个姿态自由度（共6维），关节空间为6维，因此雅可比矩阵为6×6方阵，故B正确。

4.机器人动力学方程中，科里奥利力项（CoriolisTerm）的特性是（）

A.与关节速度平方成正比

B.与关节加速度成正比

C.与关节位置无关

D.满足反对称性（v?C(q,q?)v=0）

答案：D

解析：动力学方程通常表示为M(q)q?+C(q,q?)q?+G(q)=τ，其中C(q,q?)为科里奥利力和离心力矩阵。其关键性质是反对称性，即对于任意向量v，有v?C(q,q?)v=0，这一特性在李雅普诺夫稳定性分析中常用，故D正确。

5.轨迹规划中，五次多项式插值相比三次多项式的优势是（）

A.计算更简单

B.能同时约束位置、速度、加速度

C.仅约束位置和速度

D.适用于点到点运动

答案：B

解析：三次多项式插值可约束起点和终点的位置、速度（共6个系数），但无法约束加速度；五次多项式有6个系数（0-5次项），可同时约束位置、速度、加速度的起点和终点值（共6个条件），因此B正确。

6.卡尔曼滤波（KalmanFilter）在机器人定位中的核心作用是（）

A.消除所有测量噪声

B.融合多传感器数据，估计最优状态

C.直接输出绝对位置

D.仅用于处理非线性系统

答案：B

解析：卡尔曼滤波通过递归更新预测值和测量值的加权平均，实现对系统状态的最优估计（最小均方误差意义下），适用于线性系统；扩展卡尔曼滤波（EKF）可处理非线性系统。它无法消除所有噪声，而是降低噪声影响，故B正确。

7.力控制与位置控制的本质区别是（）

A.力控制不需要传感器

B.位置控制仅用于工业机器人

C.力控制的目标是跟踪力/力矩，位置控制是跟踪位移

D.力控制的精度更高

答案：C

解析：位置控制的目标是使末端执行器跟踪期望的位置/姿态轨迹，输入为位置指令；力控制的目标是跟踪期望的接触力/力矩，输入为力指令，需力传感器反馈，故C正确。

8.以下哪种算法属于模型参考自适应控制（MRAC）的设计步骤？（）

A.设计滑模面

B.定义参考模型与实际系统的误差

C.计算雅可比矩阵的伪逆

D.求解线性二次型调节器（LQR）

答案：B

解析：MRAC的核心是设计参考模型（期望系统动态），通过调整自适应律使实际系统输出与参考模型输出的误差趋于零。滑模控制涉及滑模面设计，LQR是最优控制方法，伪逆用于逆运动学求解，故B正确。

9.机器人关节伺服系统中，电流环的主要作用是（）

A.控制电机转速

B.控制电机输出力矩

C.控制关节位置

D.滤除高频噪声

答案：B

解析：伺服系统通常包含电流环（最内环）、速度环、位置环。电流环通过调节电机电流（与力矩成正比）直接控制输出力矩，速度环控制转速，位置环控制最终位置，故B正确。

10.李雅普诺夫稳定性判据中，若存在正定函数V(x)，其导数V?(x)负半定，则系统（）

A.渐近稳定

B.一致稳定

C.不稳定

D.全局渐近稳定

答案：B

解析：李雅普诺夫稳定性