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ANSYSMOTION理论：BodiesinMotion

在多体动力学研究中，物体实体作为代表模型连续体的基本组成部分。这些实体的特征在于其质量和

质量惯性矩，这些属性对于分析机械系统内的动态行为至关重要。本节的重点是阐明模拟过程中身体

实体的作用以及惯性力、重力和各种约束之间的相互作用。

物体有多种分类。就变形而言，物体可以分为柔性体和刚体。在公式方面，柔性体可以重新分类

为节点法或模态体和网格（有限元）或EasyFlex体。

3.1.刚体

3.2.有限元体

3.3.EasyFlex主体

3.1.刚体

刚体被定义为无论施加何种力都保持其形状和尺寸、抵抗变形的物体。它的特点是具有六个自由度：三

个平移自由度和三个旋转自由度。刚体在动力学分析中至关重要，特别是当变形可以忽略不计或刚体比

系统内其他部件明显刚硬时。通过将物体视为刚性体，可以简化分析，重点关注其运动，而无需复杂的

应力和应变。这一假设意味着应力和应变要么不存在，要么很小，不会显着影响整体行为。因此，刚体

动力学为机械系统的研究提供了一种基础方法，其中变形是次要问题。值得注意的是，在刚体模型中，

应力和应变不是分析的因素。

3.1.1.刚体运动学公式

图3.1：刚体公式的运动学

刚体的位置和方向可以分别使用主体参考系的位置和方向来定义。参考系的位置位于质心，由CAD

内核自动计算得出，如下所示：

(3.1)

在哪里：

=固定在物体上的点的位置向量。

=刚体的质量

刚体的质量M计算如下：

(3.2)

在哪里：

=刚体密度

=刚体体积

惯性参考系中的质量惯性矩可计算如下：

(3.3)

在哪里

=惯性参考系中从质心到固定在物体上的点的相对位置。

方程3.3（第58页）中矩阵的主轴可以在求解特征值问题时计算如下：

(3.4)

(3.5)

在哪里：

=单位矩阵=任意向量

=的特征值=的特征向

量

=主体参考系中的质量惯性矩。

刚体的方向矩阵根据相对于刚体参考系的质量惯性矩定义为：

(3.6)

我在刚体中，广义坐标为r和θ。这里，θ表示获得的欧拉角

iii

f来自身体参考系的方向A。

i

3.1.2.刚体上的坐标系

固定在刚体上的坐标系的位置和方向可以表示为：

(3.7)

(3.8)

在哪里：

=局部参考系相对于身体参考系和常数矩阵的方向。

固定在刚体上的坐标系的平移速度和角速度可以写为：

(3.9)