原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
ANSYSMOTION理论：约束
约束是机械系统中物体之间相互作用建模的基础。它们定义了允许的相对运动，从而限制运动以反
映真实的机械行为。本章概述了多体动力学中约束的性质、类型和数学描述，为其在机械系统分析
和仿真中的应用提供了基础。
5.1.运动中的关节
控制连接体之间相对运动的关节由精确定义这些运动的约束方程控制。本节将探讨这些系统中不可或
缺的不同类型的关节约束，并讨论如何通过应用这些约束来准确地建模机械系统。
5.1.1.旋转接头
图5.1：旋转关节的运动学
ARevoluteJointconstrainsthreetranslationalDOFsofonebodyrelativetoanotherbodybecausetheposi
tionsoftwomarkersmustbeatthesamelocation.位置水平的约束方程可以用以下方程表示：
(5.1)
其中向量和分别是动作标记和基础标记的绝对位移。ArevolutejointconstrainstworotationalDOFs
ofonebodyrelativetoanotherbodybecausethez-axesofthetwomarkersmustbeparalleltotherotational
axis.
位置水平的约束方程可以用以下方程表示：
(5.2)
其中向量、和分别是基础标记的z轴以及动作标记的x轴和y轴。
5.1.1.1.旋转关节中的摩擦
抵抗两个接触固体之间相对运动的干摩擦分为非移动表面之间的静摩擦（或静摩擦）和移动表面
之间的动摩擦（或滑动）。摩擦力可以用库仑摩擦定律表示，如下式所示。
(5.3)
其中，是法向力，是摩擦系数。干摩擦的摩擦系数通常可以通过实验方法获得，其滑动速度的
模式类似于下图。运动解算器使用该模式来获取称为静摩擦、瞬态和滑动的三个区域的摩擦系数
，如下图所示。
图5.2：摩擦系数的概念
图中，和是取自实验值的静摩擦系数和动摩擦系数。
和分别是静摩擦速度和动态瞬态速度。该区域由接触表面之间的接触点处的滑动速度确定，
并且滑动速度可以通过旋转接头中的相对角速度和销半径计算如下。
(5.4)
当滑动速度小于静摩擦瞬态速度时，静摩擦范围内的摩擦系数可按下式计算：
(5.5)
图5.3：滑移重量（左）和滑移摩擦系数（右）
其中和分别是滑移重量和滑移摩擦系数。和是接触点处的蠕变和最大变形。
当蠕变大于最大变形时，滑动摩擦系数被限制为静摩擦系数。如上图所示，滑动重量和摩擦系数
可以使用STEP5函数（第128页）分别计算，如下式所示。
(5.6)
(5.7)
蠕变是在静摩擦范围内移动的位移，并使用以下公式计算：
(5.8)
其中是滑移的起始角度，每当滑动速
文档评论（0）