控制系统仿真：控制系统基础理论_（21）.控制器设计方法.docx

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控制器设计方法

1.经典控制理论中的控制器设计

经典控制理论主要关注单输入单输出（SISO）系统，常用的控制器设计方法包括PID控制器、Lag-Lead补偿器和状态反馈控制等。本节将详细介绍这些经典的控制器设计方法及其应用。

1.1PID控制器设计

PID控制器是最常用的控制器之一，其控制律由比例（Proportional）、积分（Integral）和微分（Derivative）三部分组成。PID控制器的设计原理是通过调整这三部分的增益来实现系统的稳定性和性能优化。

1.1.1PID控制器的结构

PID控制器的数学表达式为：

u

其中：-ut