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自动控制理论试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每小题2分，共10分。请将正确选项的字母填在括号内）

1.已知线性定常系统的传递函数为G(s)=(s+2)/(s^2+3s+2)，该系统的零点为()。

A.-2

B.-1

C.1

D.-3

2.设单位负反馈控制系统的开环传递函数为G(s)，闭环特征方程为1+G(s)=0。若系统在s平面的右半平面有Z个极点，虚轴上（含原点）有P个极点，则该闭环系统的稳定性结论是()。

A.系统稳定，Z=0，P=0

B.系统不稳定，Z0

C.系统稳定性与G(s)形式有关

D.系统稳定性与Z和P的具体值无关

3.对于二阶系统，当阻尼比ζ=0时，系统表现为()。

A.振荡环节

B.过阻尼环节

C.临界阻尼环节

D.无阻尼环节

4.若某控制系统的单位阶跃响应为y(t)，其稳态值为y(∞)，则该系统的稳态误差e(∞)为()。

A.y(t)-1

B.y(t)/(1-y(t))

C.0

D.y(∞)-1

5.在绘制根轨迹时，若某条根轨迹从实轴上的一个点s0出发，沿着实轴延伸到无穷远处，则s0点对应的系统开环传递函数在s=s0处的零点个数和极点个数之差为()。

A.0

B.1

C.2

D.无法确定

二、填空题（每小题2分，共10分。请将答案填写在横线上）

6.若系统的传递函数G(s)=K/(s(s+1))，其中K为增益，则该系统的类型为______型系统。

7.根据劳斯判据，若劳斯表中第一列出现全零行，则系统存在______个右半平面极点。

8.在Bode图中，若某段对数幅频特性曲线呈斜率为-40dB/dec的直线，且该直线通过点(1,-20dB)，则该段对应的典型环节为______环节。

9.若系统的单位阶跃响应超调量σ%=16.3%，则该系统的阻尼比ζ约为______。

10.比例（P）控制器的作用是______。

三、判断题（每小题1分，共5分。请将“正确”或“错误”填在括号内）

11.()系统的传递函数G(s)=K/(s^2+s+1)在s平面上没有零点。

12.()系统的稳态误差仅与系统的类型和输入信号形式有关，与系统增益无关。

13.()在根轨迹法中，根轨迹的起点一定对应开环传递函数的极点，终点一定对应开环传递函数的零点。

14.()系统的相角裕度γ越大，系统的稳定性越好。

15.()采用PID控制器可以消除任何一种输入信号下的稳态误差。

四、计算题（共55分）

16.(10分)设控制系统的结构图如下所示（此处无图，请想象一个典型的闭环结构图，例如G(s)和H(s)串联后反馈）：系统前向通路传递函数为G(s)=10/(s+2)，反馈通路传递函数为H(s)=1。请分别求出当H(s)=1和H(s)=0.1时，闭环传递函数Gc(s)=C(s)/R(s)。

17.(10分)已知系统的闭环特征方程为s^3+7s^2+17s+10=0。请分别用劳斯判据和赫尔维茨判据判断该系统的稳定性。

18.(10分)设单位负反馈控制系统的开环传递函数为G(s)=K/(s(s+1)(s+5))。请绘制该系统的根轨迹草图（至少绘制出根轨迹的起始、终止、会合、分离点以及渐近线），并指出使闭环系统稳定的K值范围。

19.(10分)设某系统的开环传递函数为G(s)=10/(s(s+2))。请绘制其Bode图（要求标明关键点，如0dB点、-20dB/dec处的频率点等），并求出该系统的幅值裕度K_{gm}和相角裕度γ（用近似方法）。

20.(15分)设二阶系统的闭环传递函数为Gc(s)=ωn^2/(s^2+2ζωns+ωn^2)，其中ωn=4rad/s，ζ=0.5。请计算该系统的：①自然频率ωn；②阻尼比ζ；③振荡周期Tp；④超调量σ%；⑤上升时间Tr。

试卷答案

一、选择题

1.A

2.B

3.D

4.D

5.B

二、填空题

6.0

7.1

8.惯性

9.0.707

10.提高系统的增益

三、判断题

11.正确

12.错误

13.错误

14.正确

15.错误