基于单目线性结构光膜式壁焊缝跟踪系统研究.pdfVIP

HotWorkingTechnology2020,Vol.49,No.11

*焊接技术參

基于单目线性结构光膜式壁焊缝跟踪系统研究

乐猛，张华，周冉，尚志军，赵琪

(南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室，江西南昌330031)

摘要：针对锅炉行业中膜式壁焊接作业劳动强度大、生产效率低，设计了一种基于单目线性结构光的膜式壁焊缝

跟踪系统。首先，设计了一种基于单目线性结构光的膜式壁焊缝检测传感器，建立了空间坐标系和相机成像坐标系下焊

炬轨迹空间位姿和偏差数学模型；其次，焊接过程中，基于图像处理检测出的焊缝特征点建立了焊缝轨迹和焊缝纠偏数

学模型；最后，结合图像处理检测出的焊缝特征点和焊缝跟踪控制算法，在龙门式焊接机器人平台上完成了上坡角和下

坡角为30°的膜式壁焊缝焊接。实验证明，膜式壁焊缝图像处理算法能够快速准确地检测焊缝特征点，结合焊炬纠偏控

制算法能够完成焊缝跟踪，跟踪精度为0.20mm,满足实际要求。

关键词：龙门式焊接机器人;膜式壁焊缝;线结构光传感器；图像处理;焊缝跟踪

DOI:10.14158/j.cnki.1001-3814.

中图分类号：TG409文献标识码：A文章编号：1001-3814(2020)11-0122-05

ResearchonMembraneWallWeldTrackingSystem

BasedonMonocularLinearStructureLight

LEMeng,ZHANGHua,ZHOURan,SHANGZhijun,ZHAOQi

(KeyLaboratoryofRobotandWeldingAutomationofJiangxi,NanchangUniversity,Nanchang330031,China)

AbstractAiming：atthehighlaborintensityandlowproductionefficiencyofmembranewallweldingintheboiler

industry,amembranewallweldtrackingsystembasedonmonocularlinearstructurelightwasdesigned.Firstly,amembrane

wallwelddetectionsensorbasedonmonocularlinearstructurelightwasdesigned.Thespaceposeanddeviationmathematical

modelofthetorchtrajectoryinthespacecoordinatesystemandthecameraimagingcoordinatesystemwereestablished.

Secondly,duringtheweldingprocess,theweldtrajectoryandthewelddeviationcorrectionmathematicalmodelwere

establishedbasedontheweldfeaturepointsdetectedbyimageprocessing.Finally,combinedwiththeweldfeaturepoints