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实时操作系统VxWorks快速入门手册

代码解释：

*首先创建了一个二进制信号量`g_sem`，用于控制两个任务对控制台输出资源的互斥访问。

*通过`taskSpawn()`函数创建了两个优先级相同的任务`task1`和`task2`。

*每个任务在循环中通过`semTake()`获取信号量，获得控制台访问权后打印信息，然后通过`taskDelay()`延时，之后用`semGive()`释放信号量。

*`sysClkRateGet()`函数获取系统时钟频率（tickspersecond），`taskDelay(n)`使任务阻塞`n`个系统时钟滴答。

3.3程序的编译、加载与运行

*编译：在Workbench中创建项目，添加源代码文件，配置目标硬件平台和BSP，然后进行编译。编译过程会生成可加载的目标模块（如.out文件）。

*运行：加载完成后，可以通过Workbench启动应用程序的初始化函数（如上述示例中的`appInit()`），或者配置为系统启动时自动运行。任务创建后，由VxWorks内核调度执行。

四、系统调试与分析

有效的调试是开发过程中不可或缺的环节。

4.1常用调试工具

WindRiverWorkbench集成了强大的调试器，支持：

*设置断点（包括条件断点、数据断点）。

*单步执行（步入、步过、步出）。

*查看和修改任务上下文、寄存器、内存变量。

*查看任务列表、信号量状态等系统信息。

4.2系统状态查询

VxWorks提供了一系列命令行工具和API，用于查询系统运行状态：

*`ti`(TaskInformation)：列出当前系统中的所有任务及其状态、优先级、堆栈使用等信息。

*`semShow`：显示信号量的详细信息。

*`memShow`：显示内存使用情况。

*`version`：显示VxWorks内核版本信息。

这些命令通常可以在VxWorks的Shell（如WindSh）中直接输入执行。

4.3常见问题定位

*任务优先级反转：可通过互斥信号量的优先级继承机制缓解，或通过合理的任务优先级分配避免。

*死锁：通常由不当的资源申请顺序导致，需仔细设计任务间的同步逻辑。

*堆栈溢出：创建任务时需为其分配足够的堆栈空间。可通过`taskShow()`等命令观察任务堆栈使用情况，或使用VxWorks提供的堆栈检查工具。

*中断处理不当：ISR中避免复杂操作和阻塞调用，确保中断处理迅速。

五、总结与进阶

本手册简要介绍了VxWorks实时操作系统的核心概念、开发环境搭建、应用程序开发基础及调试方法。通过对任务管理、任务间通信、内存管理等关键技术的理解，并结合简单示例的实践，您应该已经对VxWorks有了一个初步的认识。

要真正掌握VxWorks，还需要进一步学习和实践：

*深入学习内核机制：如调度算法细节、中断处理流程、内存保护等。

*网络编程：VxWorks提供了完善的TCP/IP协议栈（如WindRiverTCP/IP），学习套接字编程、网络服务等。

*文件系统：了解VxWorks支持的各种文件系统（如DOSFS,RTFS,NFS）及其应用。

*设备驱动开发：学习如何为特定硬件设备编写VxWorks驱动程序。

*实时性能优化：针对应用需求，对任务调度、中断响应、内存分配等进行优化，以满足严格的实时性要求。

建议结合VxWorks官方文档（如《VxWorksProgrammersGuide》、《VxWorksKernelProgrammersGuide》）和丰富的示例代码进行深入学习和实践，逐步提升VxWorks开发技能。

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希望这份入门手册能为您打开VxWorks实时操作系统开发的大门。实时系统开发充满挑战，但也极具成就感。祝您在VxWorks的探索之路上一切顺利！