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第十一章动能定理山东科技职业学院机电学院第1页，共27页，星期日，2025年，2月5日山东科技职业学院机电学院第一节力的功一、常力在质心运动中的功PKPKlK力FK沿路径作的总功为：力系作的总功为：二、变力在曲线运动中的功第2页，共27页，星期日，2025年，2月5日山东科技职业学院机电学院讨论：由于刚体内任意两点间的位置始终保持不变，故内力功为零；由于理想约束力的方向与刚体运动方向垂直，故理想约束力作功为零；主动力作功：力系向质心简化的主矢为质心C相对参考点O的矢径力系向质心简化的主矩第3页，共27页，星期日，2025年，2月5日山东科技职业学院机电学院假设质心的路径为l，则2、几种常见的力的功（1）重力功m重力功与质心的高度差成正比，与质心通过的路径无关（2）线弹簧力的功OP0Pl弹簧原长：弹簧变形：弹簧刚度系数：k这里，负号说明力F方向指向O第4页，共27页，星期日，2025年，2月5日山东科技职业学院机电学院于是，线弹簧力做的功为：最后可得：也与通过的路径无关（3）阻力（摩擦力）的功设物体运动中的阻力（摩擦力）F与物体运动速度的方向相反，大小为运动速度的模的函数，即第5页，共27页，星期日，2025年，2月5日山东科技职业学院机电学院阻力为干摩擦力时：与滑移距离成正比阻力为粘性摩擦力时：同样与路径无关第6页，共27页，星期日，2025年，2月5日山东科技职业学院机电学院（三）势力与势力场1、力场空间某区域内任意位置处，存在大小、方向均为单值的力，该区域称为力场例如万有引力与线弹性力都仅与空间位置有关，故对应的力场分别称为万有引力场和线弹性力场2、势力、势力场根据力场的定义，如果恰好存在：—势力U—勢函数（勢）第7页，共27页，星期日，2025年，2月5日山东科技职业学院机电学院定义：势函数的全微分形式为：3、势力场中力的功一质点在势力场中沿路径l运动，力场对其的作用力所做的功为：可见，功与路径（过程）无关，仅取决于终值与初值之差，说明了势力场的绝对大小已不太重要。若力场中存在某一点，有：上式表明，质点在势力场中某位置的势能，等于质点由零势能移动至该位置时势力所做功的负值。第8页，共27页，星期日，2025年，2月5日山东科技职业学院机电学院C1C2C34、等势面势力场中，当这样的点所构成的面称为等势面C=0称为零势面势力沿等势面的法线方向（梯度定义）质点沿等势面移动时，势力不做功5、重力场由重力功可以推得，重力场的势函数为：等势面垂直于若零势面选在基点（坐标原点），则C=0，此时，6、线弹簧力场等势面为以基点为圆心的球面第9页，共27页，星期日，2025年，2月5日山东科技职业学院机电学院第二节动能1、质点系的动能坐标阵：2、平移运动刚体的动能作平移运动刚体的特点是：刚体上所有点的速度均大小相等、方向相同，都等于其质心的速度故其动能：m为整个刚体的质量，C为质心第10页，共27页，星期日，2025年，2月5日山东科技职业学院机电学院3、平面一般运动的情况刚体作定轴转动的动能OPK设刚体绕Z轴转动，角速度为则点PK的速度为于是，整个刚体的动能为：另记为：大小第11页，共27页，星期日，2025年，2月5日山东科技职业学院机电学院刚体做一般平面运动设刚体质心的速度为刚体角速度为则刚体上PK点的速度为：于是整个刚体的动能第12页，共27页，星期日，2025年，2月5日山东科技职业学院机电学院第一项：刚体的平移动能第二项：刚体绕质心转动动能第三项：柯尼希定理第13页，共27页，星期日，2025年，2月5日山东科技职业学院机电学院例11-1计算下列图示各个机构任意瞬时的动能。（1）坦克履带单位长度质量为ρ，每个轮子可看成匀质圆盘，质量为m，两轮轴间的距离为πR，坦克前进的速度为v。vABCD该系统的动能包括以下几个部分：#轮子的动能（平面运动）#履带AB段相对地面无滑动，速度为零#履带CD段作平动，速度=2v为什麽？#履带AC和BD两个半圆弧段做平面运动其中系统总动能第14页，共27页，星期日，2025年，2月5日山东科技职业学院机电学院（2）一均质杆OA，质量