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SCARA机器人末端执行器定位精度控制技术：理论、方法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在工业自动化进程不断加速的当下，工业机器人凭借其高精确度、高稳定性、高效率以及可在高危环境作业等显著优势，已然成为推动制造业转型升级的关键力量。其中，SCARA（SelectiveComplianceAssemblyRobotArm）机器人，即选择性顺应装配机器手臂，作为工业机器人的重要类型之一，在诸多工业领域中发挥着举足轻重的作用。

SCARA机器人通常具有四个自由度，包含两个旋转关节和一个平行关节，这使其能够在水平平面内灵活运动，并实现垂直提升操作。其独特的结构赋予了它较大的工作半径和