离散控制系统初步.pptVIP

6.5采样控制系统的性能分析（1）只要闭环极点在z平面的单位圆内，离散控制系统总是稳定的，其瞬态响应是衰减的，极点距离z平面坐标原点越近，则衰减速度越快。（2）为了使采样控制系统具有较好的动态性能，希望它的主导极点分布在z平面单位圆的右半圆内，而且离原点不要太远，与实轴的夹角要适中。（3）至于系统的零点，虽然不影响系统的稳定性，但影响系统的动态性能，因为其影响动态响应的系数Ci，零点对系统动态性能影响的分析比较困难，在此不再赘述。（4）在采样系统中，动态性能的分析，在采样瞬时有效，有些系统尽管在采样时刻的性能很好，但采样时刻之间的纹波可能仍然较大，特别是在采样周期较大时。若需进一步研究采样时刻之间系统的性能，则需采用广义z变换的知识。下一页上一页返回第29页，共49页，星期日，2025年，2月5日6.5采样控制系统的性能分析6.5.3采样控制系统的稳态误差分析稳态误差是系统稳态性能的重要指标。在单位反馈采样控制系统中，系统在输入信号作用下误差的z变换为若闭环系统稳定，利用终值定理，不难求出在输入信号作用下采样系统的稳态误差由此可见，离散系统的稳态误差与连续控制系统的类似，与系统开环脉冲传递函数G(z)的结构参数及输入信号Xi(t)的性质有关。下一页上一页返回第30页，共49页，星期日，2025年，2月5日6.5采样控制系统的性能分析由于z平面上z=1的极点与s平面上s＝0的极点相对应，因此离散控制系统可以按其开环脉冲传递函数G(z)中含有0，l，2，…个z=1的极点，而分为0型、Ⅰ型、Ⅱ型……系统。表6-4列出了典型输入作用下的稳态误差。由此可见，在采样控制系统中，当典型输入信号和系统类型不同时所得的关于稳态误差的结论和连续控制系统中的结论是相似的。必须指出，在采样控制系统中，有差系统的稳态误差还与采样周期的大小有关，缩短采样周期将会减小稳态误差。上述结果只是采样时刻的稳态误差，在采样时刻之间还将附加由高频频谱信号产生的纹波所引起的误差。有时，这部分误差会较大，在分析和设计系统时应当注意。上一页返回第31页，共49页，星期日，2025年，2月5日表6-2拉氏变换和z变换特性返回下一页第32页，共49页，星期日，2025年，2月5日表6-2拉氏变换和z变换特性返回上一页第33页，共49页，星期日，2025年，2月5日表6-4典型输入作用下的稳态误差返回第34页，共49页，星期日，2025年，2月5日图6-1采样控制系统原理框图返回第35页，共49页，星期日，2025年，2月5日离散控制系统初步第1页，共49页，星期日，2025年，2月5日6.1离散控制系统概述现代控制系统实际上是计算机控制系统，这种用计算机控制的系统是一类离散系统，它与前面所述的连续系统的根本区别在于：连续系统中的控制信号、反馈以及偏差信号都是连续的时间函数；在计算机控制系统中，既包含有连续时间信号，也含有离散时间信号。计算机控制系统的原理框图如图6-1所示。为了了解计算机控制系统的特点，可将图6-1所示的计算机控制系统用图6-2所示的传递函数框图来表示。返回第2页，共49页，星期日，2025年，2月5日6.2连续信号的采样和恢复6.2.1信号采样过程图6-3所示为实际采样过程示意图。采样过程可以说是一个幅值调制过程，载波是周期为T的单位脉冲函数序列δT(t)，调幅信号是连续信号e(t)，而采样开关输出信号eτ(t)为式中，e*(t)称为理想采样开关输出，即有e*(t)是经过e(t)调幅的周期为T的脉冲函数序列，如图6-4所示。下一页返回第3页，共49页，星期日，2025年，2月5日6.2连续信号的采样和恢复6.2.2采样定理香农采样定理：设连续信号e(t)具有如图6-5所示的频谱，e(t)不包含任何大于ωmax（rad/s）的频率分量。因此，如果采样频率ω大于或等于2ω，则采样的离散信号e*(t)能无失真地恢复原连续信号e(t)。6.2.3信号重构根据采样定理，在ωs≥2ωmax的条件下，离散信号频谱中各分量彼此互不重叠，采用理想的低通滤波器滤去各高频分量，保留主频谱，就可以无失真地恢复为原连续信号。但上述理